[實用新型]輸電線路巡檢機器人行走裝置

有效

• 申請號: 201521071475.6
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN205212335U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 常勇;王洪光;孫鵬;景鳳仁;唐立軍;袁興宇;李維;羅恩博
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

技術領域

本實用新型屬于輸電線路巡檢設備，具體地說是一種輸電線路巡檢機器人行走裝置。

背景技術

輸電線路是電力系統極為重要的組成部分，為了保證其安全穩定的運行，需要定期進行巡視檢查。目前采用的方法主要有人工巡檢和直升機巡檢。人工巡檢的效率低，勞動強度大，危險性高；直升機巡檢的成本高，巡檢質量易受氣候影響。因此，需要研制能夠攜帶通信和巡檢儀器的機器人來代替人工對輸電線路進行自動巡檢，以提高效率，確保輸電線路的安全運行。在現有的超高壓輸電線巡檢機器人機構中，大部分采用由輪式移動和復合連桿機構組合而成的復合移動機構。復合移動機構要能夠實現超高壓輸電線巡檢機器人穩定、可靠的行走、能夠保證對壓接管、防振錘等金具的通過性能、能夠保證線路和巡檢機器人自身的安全。目前輸電線路巡檢機器人復合移動機構的結構復雜、重量大、跨越障礙物過程復雜，不易控制。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種輸電線路巡檢機器人行走裝置。本裝置能夠滿足一擋內或多級直線桿塔內巡檢機器人以及一擋內作業機器人的移動機構要求，越障過程簡單、有效、安全性高的特點，能夠滿足機器人行走和作業要求。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種輸電線路巡檢機器人行走裝置，包括基座、支架、剖分輪、剖分驅動裝置、行走驅動裝置、左連接板及右連接板，其中支架設置于基座上，所述剖分驅動裝置設置于支架上、并與所述左連接板和右連接板連接，所述左連接板和右連接板通過剖分驅動裝置的驅動向相反方向移動；所述剖分輪設置于所述左連接板和右連接板的端部，所述行走驅動裝置設置于所述左連接板或右連接板上、并與所述剖分輪連接。

所述剖分輪包括左半輪、右半輪、左支撐軸、右支撐軸及定位連接結構，其中左支撐軸和右支撐軸的一端分別可轉動地安裝在所述左連接板和右連接板上，所述左支撐軸和右支撐軸的另一端相對應、并分別設有左半輪和右半輪，所述左半輪和右半輪的端面設有相配合的定位連接結構，通過所述定位連接結構將所述左半輪和右半輪周向定位，所述左支撐軸或右支撐軸與所述行走驅動裝置傳動連接。

所述定位連接結構包括設置于左半輪或右半輪端面的連接銷釘，所述右半輪或左半輪的端面設有與連接銷釘相對應的定位孔；在所述左半輪和右半輪靠近時，所述連接銷釘與定位孔插接配合。

所述左支撐軸與所述行走驅動裝置傳動連接，所述右半輪的外側端面設有用于防止右半輪位置變動的半輪定位機構。

所述半輪定位機構包括定位鐵環和磁鐵柱，其中定位鐵環設置于所述右半輪的外側輪面，所述磁鐵柱設置于右連接板上、并與定位鐵環相對應。

所述左支撐軸和右支撐軸的軸線共線。

所述行走驅動裝置包括行走驅動電機、主動帶輪、從動帶輪及同步帶，其中行走驅動電機設置于所述左連接板或右連接板上、并輸出軸與主動帶輪連接，所述從動帶輪設置于所述左支撐軸或右支撐軸上、并通過同步帶與主動帶輪連接。

所述剖分驅動裝置包括剖分驅動電機、絲杠、導軌及絲母，其中絲杠可轉動地安裝在支架上、并端部與安裝在支架上的剖分驅動電機的輸出軸連接，所述絲杠上設有兩段旋向相反的螺紋，所述導軌與絲杠平行地安裝支架上，所述左連接板和右連接板分別通過兩個絲母與絲杠上的兩段旋向相反的螺紋連接，所述左連接板和右連接板分別通過兩個導套與導軌滑動連接。

所述導軌為兩個、并分別對稱設置于絲杠的兩側。

所述左連接板和右連接板均與導軌垂直。

本實用新型的優點及有益效果是：

1.本實用新型行走機構越障流程簡單。本實用新型的行走機構在進行越障時，只需在遇到障礙后，機構進行開合，就能實現越障，對于防振錘等位于輸電線路架空地線下部障礙物，只需增加剖分機構在高度方向的尺寸即增加行走輪與剖分導向裝置間的距離就能實現；

2.本實用新型安全性高。本實用新型的行走機構，在剖分輪上線合攏后，行走機構形成一個封閉的空間結構，架空地線位于封閉空間之內，能夠防止行走輪或輸電線路機器人的脫線；

3.本實用新型越障能力強，在完成行走輪尺寸設計和導向裝置的距輪高度設計后，該實用新型能夠適應多種輸電線路和線路障礙物；

4.本實用新型應用范圍廣。本實用新型可廣泛用于輸電線路巡檢和作業機器人的行走輪裝置。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型中行走驅動裝置及剖分輪的結構示意圖。