[實用新型]一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機器人

有效

• 申請號: 201521070165.2
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN205186335U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 馬洪文;王俊明;楊曉東;王坤;嚴勤;展乾;朱麗華
• 申請（專利權）人: 哈爾濱科能熔敷科技有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/10;G01B17/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 遲芳

技術領域

本實用新型涉及一種爬臂機器人，具體涉及一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬 臂機器人。

背景技術

水冷壁是循環流化床鍋爐中主要承壓部件，主要用于吸收鍋爐輻射熱量，在循環流化 床鍋爐運行過程中，沿爐膛內壁面下流的固體物料在交界區域產生流動方向的改變，因而 對水冷壁表面產生沖刷，經過長時間的沖刷導致水冷壁管壁磨損變薄，強度下降，另外過 度區域內由于沿壁面下流的固體物料與爐內向上運動的固體物料運動相反，在局部產生渦 旋流，對水冷壁產生磨損，縮短了水冷壁的使用壽命。因此需要定期對水冷壁進行檢查， 目前，還沒有出現可以在水冷壁上進行爬行的機器人，現有用于定期對水冷壁進行檢查的 機器人為軌道式機器人，機器人沿著固定的軌道行走，導致機器人運動受到軌道的約束、 攀爬不夠靈活。

實用新型內容

本實用新型為解決現有用于定期對水冷壁進行檢查的機器人只能沿著固定的軌道行 走，存在機器人運動受到軌道的約束、攀爬不夠靈活的問題，而提供一種帶有氣桿緩沖的 V形永磁鏈片的爬臂機器人。

本實用新型為解決上述問題采取的技術方案是：

本實用新型的一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機器人包括連接件、氣桿緩 沖連接機構、兩個連接桿、兩個主架體、兩個主動輪固定架、兩個從動輪固定架、兩個驅 動軸、兩個被動錐齒輪、兩個主動錐齒輪、兩個驅動電機、兩個主動梯形帶輪、兩個從動 軸、兩個從動梯形帶輪、兩條梯形同步帶、兩個探頭支撐機構、兩個第一銷釘、四個固定 件、四個第二銷釘、數個V形支架和數個磁塊，兩個連接桿平行設置，每個連接桿安裝 在其相應的主架體上，兩個主架體通過連接件連接，每個連接桿的一端固裝有一個主動輪 固定架，每個連接桿的另一端固裝有一個從動輪固定架，每個主動輪固定架上安裝一個驅 動軸，驅動軸上固裝一個被動錐齒輪和一個主動梯形帶輪，主動錐齒輪與被動錐齒輪嚙合， 主動錐齒輪固裝在驅動電機的輸出軸上，每個從動輪固定架上安裝一個從動軸，從動軸上 固裝一個從動梯形帶輪，梯形同步帶的一端套在主動梯形帶輪上，梯形同步帶的另一端套 在從動梯形帶輪上，氣桿緩沖連接機構包括兩組交叉氣桿組件，每組交叉氣桿組件包括兩 個氣桿，兩個氣桿交叉設置，兩組交叉氣桿組件上下設置且四個氣桿的外殼組成菱形，左 側的上下兩個氣桿外殼通過第一銷釘與左側的主架體鉸接，右側的上下兩個氣桿外殼通過 第一銷釘與右側的主架體鉸接，每個氣桿的內桿通過第二銷釘與相對應的固定件鉸接，每 個固定件固裝在相應的連接桿上，每個從動輪固定架上固裝有一個探頭支撐機構，每條梯 形同步帶上均布設置有數個V形支架，且V形支架的V形口正對梯形同步帶的長度方向， 每個V形支架的V形片的內壁設置一個磁塊。

本實用新型與現有技術相比具有以下有益效果：

一、本實用新型的機器人可以在水冷壁上進行爬臂行走，氣桿緩沖連接機構在機器人 爬行時起到緩沖作用，氣桿緩沖連接機構上的氣桿發生輕微變形，氣桿的內桿在氣桿的外 殼內移動，保證機器人可以在彎形水冷壁上行走。本實用新型在冷壁上行走不受約束、可 任意轉向、攀爬靈活。

二、本實用新型通過調整兩個螺母在絲杠上的距離，實現了調整兩個連接桿之間的間 距，進而調整了兩個主動梯形帶輪和兩個從動梯形帶輪的間距，從而增加了本實用新型機 器人的適用范圍。

三、超聲波測厚儀對水冷壁進行檢查，防止水冷壁在檢查時出現遺漏檢查的地方，保 證水冷壁檢查的全面性。

四、張緊機構能夠保證梯形同步帶始終與主動梯形帶輪和從動梯形帶輪緊密傳動，避 免了脫齒現象。

五、本實用新型還具有結構簡單使用方便快捷的優點。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構的立視圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是圖1的俯視圖(去掉氣桿緩沖連接機構15)；

圖4是圖1的K向視圖；

圖5是氣桿緩沖連接機構15的仰視圖；

圖6是具體實施方式三的結構示意圖；

圖7是具體實施方式四的結構示意圖。

具體實施方式