[實(shí)用新型]一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521070165.2
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN205186335U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬洪文;王俊明;楊曉東;王坤;嚴(yán)勤;展乾;朱麗華
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱科能熔敷科技有限公司
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/265;B62D55/10;G01B17/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 遲芳

1.一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在于：所述爬臂機(jī)器人 包括連接件(1)、兩個連接桿(2)、兩個主架體(3)、兩個主動輪固定架(4)、兩個從動 輪固定架(5)、兩個驅(qū)動軸(6)、兩個被動錐齒輪(7)、兩個主動錐齒輪(8)、兩個驅(qū)動 電機(jī)(9)、兩個主動梯形帶輪(10)、兩個從動軸(11)、兩個從動梯形帶輪(12)和兩條 梯形同步帶(13)，兩個連接桿(2)平行設(shè)置，每個連接桿(2)安裝在其相應(yīng)的主架體(3) 上，兩個主架體(3)通過連接件(1)連接，每個連接桿(2)的一端固裝有一個主動輪固 定架(4)，每個連接桿(2)的另一端固裝有一個從動輪固定架(5)，每個主動輪固定架(4) 上安裝一個驅(qū)動軸(6)，驅(qū)動軸(6)上固裝一個被動錐齒輪(7)和一個主動梯形帶輪(10)， 主動錐齒輪(8)與被動錐齒輪(7)嚙合，主動錐齒輪(8)固裝在驅(qū)動電機(jī)(9)的輸出 軸上，每個從動輪固定架(5)上安裝一個從動軸(11)，從動軸(11)上固裝一個從動梯 形帶輪(12)，梯形同步帶(13)的一端套在主動梯形帶輪(10)上，梯形同步帶(13)的 另一端套在從動梯形帶輪(12)上，其特征在于：所述爬臂機(jī)器人還包括兩個探頭支撐機(jī) 構(gòu)(14)、氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)(15)、兩個第一銷釘(19)、四個固定件(16)、四個第二銷 釘(20)、數(shù)個V形支架(17)和數(shù)個磁塊(18)，氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)(15)包括兩組交叉 氣桿組件，每組交叉氣桿組件包括兩個氣桿(15-1)，兩個氣桿(15-1)交叉設(shè)置，兩組交 叉氣桿組件上下設(shè)置且四個氣桿(15-1)的外殼組成菱形，左側(cè)的上下兩個氣桿(15-1)外 殼通過第一銷釘(19)與左側(cè)的主架體(3)鉸接，右側(cè)的上下兩個氣桿(15-1)外殼通過 第一銷釘(19)與右側(cè)的主架體(3)鉸接，每個氣桿(15-1)的內(nèi)桿通過第二銷釘(20) 與相對應(yīng)的固定件(16)鉸接，每個固定件(16)固裝在相應(yīng)的連接桿(2)上，每個從動 輪固定架(5)上固裝有一個探頭支撐機(jī)構(gòu)(14)，每條梯形同步帶(13)上均布設(shè)置有數(shù) 個V形支架(17)，且V形支架(17)的V形口正對梯形同步帶(13)的長度方向，每個 V形支架(17)的V形片的內(nèi)壁設(shè)置一個磁塊(18)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述驅(qū)動電機(jī)(9)為直流伺服電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述V形支架(17)包括底板(17-1)和兩個側(cè)板(17-2)，兩個側(cè)板(17-2)呈V形設(shè)置 在底板(17-1)的兩端，底板(17-1)和兩個側(cè)板(17-2)制成一體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述V形支架(17)包括小彈簧(17-3)和兩個側(cè)板(17-2)，兩個側(cè)板(17-2)呈V形設(shè) 置在小彈簧(17-3)的兩端，小彈簧(17-3)的兩端分別與兩個側(cè)板(17-2)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人， 其特征在：所述氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)(15)還包括絲杠(21)和兩個螺母(22)，所述每組交 叉氣桿組件上兩個氣桿(15-1)的外殼交叉處安裝有一個螺母(22)，絲杠(21)與兩個螺 母(22)螺紋連接，且兩個螺母(22)的旋向相反。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)(15)還包括手柄(23)，所述手柄(23)安裝在絲杠(21)的輸入 端上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述探頭支撐機(jī)構(gòu)(14)包括探頭套筒(14-1)、套筒支架(14-2)和連接架(14-3)，探頭 套筒(14-1)插裝在套筒支架(14-2)上，套筒支架(14-2)固裝在連接架(14-3)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述爬臂機(jī)器人還包括兩個超聲波測厚儀(24)，每個主架體(3)上固裝一個超聲波測厚 儀(24)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種帶有氣桿緩沖的V形永磁鏈片的爬臂機(jī)器人，其特征在： 所述爬臂機(jī)器人還包括兩個張緊機(jī)構(gòu)，兩個張緊機(jī)構(gòu)與兩條梯形同步帶(13)一一對應(yīng)， 所述張緊機(jī)構(gòu)包括兩個壓緊輪軸(25)、兩個梯形壓緊輪(26)、兩個杠桿(27)、兩個大彈 簧(28)和兩個銷軸(29)，兩個壓緊輪軸(25)與兩個主架體(3)一一對應(yīng)，壓緊輪軸 (25)通過軸承安裝在主架體(3)中，梯形壓緊輪(26)固裝壓緊輪軸(25)上，梯形壓 緊輪(26)與梯形同步帶(13)嚙合，杠桿(27)的中部與銷軸(29)轉(zhuǎn)動連接，杠桿(27) 的上端與壓緊輪軸(25)連接，杠桿(27)的下端與大彈簧(28)連接，大彈簧(28)另 一端與主架體(3)連接。