[實用新型]基于單片機履帶式機器人

有效

• 申請號: 201521070111.6
• 申請日: 2015-12-17
• 公開（公告）號: CN205334232U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 李強
• 申請（專利權）人: 天津市商久盛源科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;G01C21/00
• 代理公司: 天津市鼎和專利商標代理有限公司 12101
• 代理人: 鄭乘澄

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種基于單片機履帶式機器人。

背景技術

移動機器人是一個集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多種 功能于一體的綜合系統，履帶式機器人不同于一般的輪式移動機器人，遇到障 礙物時，履帶機器人需要作出左右旋轉或后退等行走策略，但實際行走過程中， 當距離障礙物很近時，往往不進行轉彎處理，因為履帶機器人的轉彎性能會受 到本身特性的限制，相反，在距離障礙物較遠時，如果轉彎，會延長轉彎半徑， 會大大降低工作效率，所以在避障過程中需要不斷檢測障礙物的距離并考慮在 何時轉彎來避開障礙物。此外，還要重點考慮履帶機器人的位姿問題。因為要 知道機器人下一時刻應該向哪個方向運動才能避開障礙物或接近目標，必須知 道機器人此刻相對于障礙物或目標位置所處的位姿?，F有的履帶式機器人，不 能很好地通過遠程控制實現整個機器人系統緊急避障。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于單片機履帶式機器人，旨在解決現有 的履帶式機器人，不能很好地通過遠程控制實現整個機器人系統緊急避障的問 題。

本實用新型是這樣實現的，一種基于單片機履帶式機器人包括遠程控制計 算機、機體及設置在機體上并與電源模塊連接的驅動電機、減速器、驅動機構、 履帶、控制箱；

所述的驅動電機通過所述的減速器與所述的驅動機構連接，所述的履帶安 裝在所述的驅動機構上；

所述的控制箱安裝有單片機控制主板及與該單片機控制主板連接的電機控 制器、傳感器模塊、無線通信模塊。

進一步，所述的遠程控制計算機通過所述的無線通信模塊與所述的單片機 控制主板連接。

進一步，所述的減速器為行星輪系減速機構。

本實用新型采用單片機作為主控制器，驅動多個傳感器模塊，采集障礙物 的距離信息，遠程控制計算機通過無線通信模塊與單片機控制主板通信，通過 機體前方的多個傳感器模塊組成的傳感器陣列，探測前方的障礙物信息，更夠 準確判定機器人位姿并通過遠程控制實現緊急避障。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的基于單片機履帶式機器人的結構示意圖；

圖中：1、機體；2、電源模塊；3、驅動電機；4、減速器；5、驅動機構； 6、履帶；7、控制箱；8、單片機控制主板；9、電機控制器；10、傳感器模塊； 11、無線通信模塊；12、遠程控制計算機。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型做進一步描述：

請參閱圖1：

一種基于單片機履帶式機器人，包括遠程控制計算機12、機體1及設置在 機體1上并與電源模塊2連接的驅動電機3、減速器4、驅動機構5、履帶6、 控制箱7；

所述的驅動電機3通過所述的減速器4與所述的驅動機構5連接，所述的 履帶6安裝在所述的驅動機構5上；驅動電機3采用能夠異步運行的步進電機；

所述的控制箱7安裝有單片機控制主板8及與該單片機控制主板8連接的 電機控制器9、傳感器模塊10、無線通信模塊11。

進一步，所述的遠程控制計算機12通過所述的無線通信模塊11與所述的 單片機控制主板8連接。

進一步，所述的減速器4為行星輪系減速機構。

本實用新型采用單片機作為主控制器，驅動多個傳感器模塊，采集障礙物 的距離信息，遠程控制計算機通過無線通信模塊與單片機控制主板通信，通過 機體前方的多個傳感器模塊組成的傳感器陣列，探測前方的障礙物信息，更夠 準確判定機器人位姿并通過遠程控制實現緊急避障。

利用本實用新型所述的技術方案，或本領域的技術人員在本實用新型技術 方案的啟發下，設計出類似的技術方案，而達到上述技術效果的，均是落入本 實用新型的保護范圍。