[實用新型]一種工業機器人

有效

• 申請號: 201521024943.4
• 申請日: 2015-12-11
• 公開（公告）號: CN205343121U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 吳木佳
• 申請（專利權）人: 汕頭市譽佳興自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/06;B25J18/02
• 代理公司: 汕頭市潮睿專利事務有限公司 44230
• 代理人: 林天普;丁德軒

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人。

背景技術

工業機器人通常用于將物品從某一位置取出，再將物品送到目標位置后釋放，從而實現物品的移動。目前為了實現物品移動，一般采用機械手，然而，機械手大多結構不夠緊湊，占用較大的安裝空間；而有些機械手動作不夠靈活，通常只能完成較為簡單的動作，功能單一，適用性較差，往往需要多臺機械手配合才能將物品從起始位置移動到目標位置，既增加設備成本，又占用較大空間。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構簡單緊湊且動作靈活的工業機器人。采用的技術方案如下：

一種工業機器人，包括基座和物品取放裝置，其特征在于還包括主軸、擺動臂和伸縮臂；主軸為上下走向，基座上設有能夠驅動主軸升降及轉動的升降及轉動機構，擺動臂與主軸上端連接；伸縮臂安裝在擺動臂上并且與擺動臂相互平行，擺動臂上設有能夠驅動伸縮臂沿擺動臂的長度方向移動的伸縮機構；所述物品取放裝置安裝在伸縮臂上。

上述工業機器人中，擺動臂和伸縮臂共同構成工業機器人的手臂，物品取放裝置用于取、放物品。升降及轉動機構可帶動主軸、擺動臂、伸縮機構、伸縮臂和物品取放裝置一起上升或下降一定高度，并帶動擺動臂、伸縮機構、伸縮臂和物品取放裝置一起繞主軸擺動一定角度。伸縮機構能夠帶動伸縮臂沿擺動臂的長度方向伸出或回縮一定距離，從而改變工業機器人手臂的長度，即改變物品取放裝置與主軸之間的距離。通過升降及轉動機構和伸縮機構的動作組合，能夠靈活改變物品取放裝置在立體空間中的位置，實現物品的移動。實際生產中，可對上述升降高度、轉動角度和伸縮距離進行調節，以滿足生產需要。通過基座與其他生產設備的機架連接，或者設置單獨的支架來安裝工業機器人，或將基座安裝于地面上，可較為靈活地選擇工業機器人的安裝位置。

上述升降及轉動機構具備升降、轉動兩種動作控制功能，通常有以下兩種設計方式：（1）升降及轉動機構包括升降機構、升降臺和轉動機構，升降機構設于基座上，升降機構的動力輸出端與升降臺連接，轉動機構設于升降臺上，轉動機構的動力輸出端與主軸連接；或（2）升降及轉動機構包括轉動機構、旋轉臺和升降機構，轉動機構設于基座上，轉動機構的動力輸出端與旋轉臺連接，升降機構設于旋轉臺上，升降機構的動力輸出端與主軸連接。

優選方案中，上述升降及轉動機構包括升降機構、升降臺和轉動機構；升降機構包括升降電機和升降螺桿，升降螺桿可轉動安裝在基座上，升降螺桿為上下走向，升降電機固定安裝在基座上，升降電機的動力輸出軸與升降螺桿下端傳動連接（升降電機的動力輸出軸通常通過齒輪組或帶傳動機構等傳動機構與升降螺桿下端傳動連接），升降臺上設有與升降螺桿相嚙合的螺母或螺孔；轉動機構包括轉動電機，轉動電機固定安裝在升降臺上，主軸可轉動安裝在升降臺上，轉動電機的動力輸出軸與主軸下端傳動連接（轉動電機的動力輸出軸通常通過齒輪組或帶傳動機構等傳動機構與主軸下端傳動連接）。更優選方案中，上述基座上設有上下走向的升降導軌，升降臺上設有與升降導軌滑動配合的升降滑塊，通過升降滑塊與升降導軌的配合，可引導升降臺更為平穩地升降。上述升降電機和轉動電機通常采用伺服電機。

優選方案中，上述伸縮機構包括伸縮電機、主動帶輪、從動帶輪和傳動帶，主動帶輪、從動帶輪均可轉動安裝在擺動臂上，主動帶輪、從動帶輪共同將傳動帶張緊，傳動帶的兩個直線段均平行于擺動臂的長度方向，伸縮電機固定安裝在擺動臂上，伸縮電機的動力輸出軸與主動帶輪傳動連接；伸縮臂與傳動帶的一個直線段固定連接。更優選方案中，上述擺動臂上設有水平導軌，水平導軌平行于擺動臂的長度方向，伸縮臂上設有與水平導軌滑動配合的第二滑塊，通過第二滑塊與水平導軌的配合，可引導伸縮臂更為平穩地伸縮。優選上述傳動帶為同步帶，主動帶輪、從動帶輪為與傳動帶相匹配的同步帶輪。伸縮電機通常采用伺服電機。

上述伸縮機構也可包括伸縮電機和水平螺桿，水平螺桿可轉動安裝在擺動臂上并且平行于擺動臂的長度方向，伸縮臂上設有與水平螺桿嚙合的螺孔或螺母，伸縮電機的動力輸出軸與水平螺桿一端傳動連接。伸縮電機帶動水平螺桿轉動時，可帶動伸縮臂沿擺動臂的長度方向移動。

上述物品取放裝置可包括吸盤架和設于吸盤架上的多個吸盤，吸盤架與伸縮臂連接。上述物品取放裝置也可采用夾持裝置，夾持裝置可夾緊、松開物品，實現物品的取放。