[實用新型]用于鑄件清理機(jī)器人的安全防護(hù)系統(tǒng)及鑄件清理機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521002338.7
• 申請日: 2015-12-07
• 公開（公告）號: CN205201570U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊墨;曾麗娜;鄭勇全;高狄;林彰東
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙長泰機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J11/00
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務(wù)所 43211
• 代理人: 胡亮

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種用于鑄件清理機(jī)器人 的安全防護(hù)系統(tǒng)及鑄件清理機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人開始逐步替代人工部分作業(yè)或者全部作業(yè)，工 業(yè)機(jī)器人以其在提高生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件、優(yōu)化作業(yè)布 局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞。在鑄件自動化清理領(lǐng)域，由工業(yè)機(jī)器人抓取主 軸，針對不同的清理特征選取相對應(yīng)的刀具對鑄件進(jìn)行定點(diǎn)清理是發(fā)展趨勢。但是工業(yè)機(jī)器 人在自動化作業(yè)時，可能會由于機(jī)械、電氣故障等原因出現(xiàn)意外情況，由于缺乏有效的保護(hù)， 這些情況可能會進(jìn)一步造成刀具、主軸、工業(yè)機(jī)器人等加工設(shè)備損壞，影響工業(yè)機(jī)器人的連 續(xù)、自動化生產(chǎn)，甚至出現(xiàn)重大安全事故。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供了一種用于鑄件清理機(jī)器人的安全防護(hù)系統(tǒng)及鑄件清理機(jī)器人，以解決 現(xiàn)有的鑄件清理機(jī)器人缺乏有效保護(hù)導(dǎo)致刀具、主軸、工業(yè)機(jī)器人等加工設(shè)備損壞的技術(shù)問 題。

本實用新型采用的技術(shù)方案如下：

根據(jù)本實用新型的一個方面，提供一種用于鑄件清理機(jī)器人的安全防護(hù)系統(tǒng)，該鑄件清 理機(jī)器人設(shè)有機(jī)器人本體、主軸及用于生成指令以控制機(jī)器人本體的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作的控制 器；該安全防護(hù)系統(tǒng)包括：

用于防止人員進(jìn)入鑄件清理機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域的安全圍欄裝置及用于防止主軸超溫工作 的超溫保護(hù)裝置；

超溫保護(hù)裝置包括：

用于對主軸噴注冷卻液的冷水機(jī)，冷水機(jī)的供液管路上設(shè)有用于流量監(jiān)測的流量傳感器， 還包括用于監(jiān)測主軸溫度的溫度傳感器；

安全圍欄裝置、流量傳感器及溫度傳感器均連接至控制器。

進(jìn)一步地，安全圍欄裝置包括設(shè)于鑄件清理機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域邊界處的電子護(hù)欄及電子 門鎖，電子護(hù)欄或者電子門鎖用于在人員進(jìn)入作業(yè)區(qū)域時生成第一數(shù)據(jù)給控制器。

進(jìn)一步地，本實用新型安全防護(hù)系統(tǒng)還包括：

用于保持主軸內(nèi)部環(huán)境干燥的氣幕保護(hù)裝置，

氣幕保護(hù)裝置包括：用于去除壓縮空氣中的水分并過濾冷媒管路中的水分和雜質(zhì)的空氣 干燥機(jī)，空氣干燥機(jī)的氣路上設(shè)有濕度傳感器，濕度傳感器的輸出端連接控制器。

進(jìn)一步地，空氣干燥機(jī)的氣路上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器的輸出端連接控制器。

進(jìn)一步地，本實用新型安全防護(hù)系統(tǒng)還包括：用于監(jiān)測以保證主軸運(yùn)行在合理力矩范圍 內(nèi)的敏捷保護(hù)裝置，該敏捷保護(hù)裝置包括：

力矩信號處理板，力矩信號處理板連接驅(qū)動主軸的變頻器以監(jiān)測主軸承受的力矩，力矩 信號處理板的輸出端連接控制器。

進(jìn)一步地，本實用新型安全防護(hù)系統(tǒng)還包括：用于檢測鑄件清理機(jī)器人工作故障的故障 檢測裝置，故障檢測裝置的輸出端連接控制器。

進(jìn)一步地，本實用新型安全防護(hù)系統(tǒng)還包括：報警裝置，連接控制器的輸出端，用于接 收控制器的指令生成報警信息。

進(jìn)一步地，控制器為可編程邏輯控制器。

進(jìn)一步地，報警裝置為聲光報警器。

根據(jù)本實用新型的另一方面，還提供一種鑄件清理機(jī)器人，包括上述的用于鑄件清理機(jī) 器人的安全防護(hù)系統(tǒng)。

本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型用于鑄件清理機(jī)器人的安全防護(hù)系統(tǒng)，通過設(shè)置冷水機(jī)對主軸進(jìn)行冷卻處理， 且通過設(shè)置監(jiān)測主軸溫度的溫度傳感器和用于對冷水機(jī)的供液流量進(jìn)行監(jiān)測的流量傳感器， 使得主軸溫度超過安全閾值或者冷卻液流量不夠時，控制器能夠及時停止鑄件清理機(jī)器人作 業(yè)，從而實現(xiàn)了對鑄件清理機(jī)器人的主動保護(hù)，且通過設(shè)置安全圍欄裝置，有效避免了鑄件 清理機(jī)器人工作過程中人員進(jìn)入其工作區(qū)域，防止了安全事故的發(fā)生。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。 下面將參照圖，對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性 實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本實用新型優(yōu)選實施例用于鑄件清理機(jī)器人的安全防護(hù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1、流量傳感器；2、濕度傳感器；3、壓力傳感器；4、空氣干燥機(jī)；5、冷水機(jī)；