[實用新型]萬向機械手

有效

• 申請號: 201520997028.7
• 申請日: 2015-12-04
• 公開（公告）號: CN205223417U
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 劉雄;吳興江;王偉學;張德慧;石教學
• 申請（專利權）人: 浙江古纖道新材料股份有限公司;浙江古纖道綠色纖維有限公司
• 主分類號: D01D4/04
• 分類號: D01D4/04;B25J9/08;D01D13/02
• 代理公司: 紹興市越興專利事務所(普通合伙) 33220
• 代理人: 蔣衛東

技術領域

本實用新型涉及一種萬向機械手，屬于紡絲輔助設備技術領域。

背景技術

紡絲組件是紡絲成型中一個比較關鍵的部件，在使用過程中，該部件將直接與熔體接觸，承受高溫高壓，紡絲組件的精度將會直接影響紡絲成型，進而影響產品質量以及紡絲消耗。因此，為確保其精密度，紡絲組件需要經常進行更換和清洗。而通常紡絲組件的上述處理多是在高溫狀態下進行的，而且由于需要承受高壓，紡絲組件自重較大，以滌綸工業絲為例，組件預熱溫度為320℃左右，組件更換需要在此溫度下進行；一套組裝好的組件重量在100kg-200kg左右，通常需要借助于輔助設備。另一方面，組件的安裝不精確易帶來漏漿等問題，甚至在高溫條件下，組件因應力而變形損壞。

基于此，做出本申請案。

實用新型內容

為了提高組件安裝精確度，減少操作人員勞動強度，避免高溫燙傷等問題。本實用新型提供一種可多角度轉向、高度與角度可同步調整、集自動化與半自動化于一體的萬向機械手。

為實現上述目的，本實用新型采取的技術方案如下：

萬向機械手，由控制機構、轉向機構、導向機構和抓取機構構成，所述的導向機構包括豎直導向和水平導向，轉向機構與水平導向相連接，且該轉向機構位于豎直導向上方，抓取機構與水平導向相連接；豎直導向和水平導向均由控制機構調控，豎直導向上下移動，水平導向則前后移動或轉動，以實現抓取機構的方向改變，轉向機構控制水平導向和豎直導向的朝向，轉向機構與控制機構通過水平導向和豎直導向實現抓取機構位置與方向的改變。

進一步的，作為優選：

所述的豎直導向包括豎直支桿和導向套一，豎直支桿與轉向機構相連接，導向套一活動安裝于豎直支桿上，該導向套一與水平導向相連接，導向套一沿豎直支桿上下移動，帶動水平導向上下移動，進而帶動與水平導向相連接的抓取機構上下移動。更優選的，所述的導向套一連接有氣缸，控制機構通過氣缸驅動導向套一做上下移動。

所述的水平導向包括導向套二、機械臂和導軌，水平導向通過導向套二與豎直導向相連接，轉向機構通過導軌與水平導向相連接，導向套二與機械臂活動連接，導向套二通過機械臂與抓取機構相連接。更優選的，所述的導向套二套裝于機械臂外，以實現機械臂的伸出或縮入導向套二。

所述的轉向機構包括支架和轉盤，轉盤通過支架與水平導向相連接，且其底部與豎直導向相連接，通過轉盤的轉動，實現水平導向、豎直導向的方向改變，進而實現抓取機構的方向改變。

所述的抓取機構包括組件托盤和控制組件托盤松緊度的扳手。

所述的豎直導向包括豎直支桿和導向套一，水平導向包括導向套二、機械臂和導軌，轉向機構包括支架和轉盤，抓取機構包括組件托盤和扳手，豎直支桿頂端與轉盤相連接，導向套一活動安裝于豎直支桿上，該導向套一與導向套二相連接，，支架外側設置有滑軌，滑軌位于導軌內，支架通過滑軌與導軌相連，以實現轉盤與導向套二的連接；轉盤位于支架上，導向套二與機械臂活動連接，導向套二通過機械臂與組件托盤相連接，扳手則與組件托盤相連接，并通過扳手的轉動，實現組件托盤的開啟或封閉；導向套一沿豎直支桿上下移動，帶動導向套二、支架、轉盤、機械臂和組件托盤上下移動，轉盤的轉動，實現水平導向、豎直導向的方向改變，進而實現抓取機構的方向改變。

所述的導向套一與導向套二固定連接。

所述的支架外側設置有滑軌，支架通過滑軌與導軌相連，以實現轉盤與導向套二的連接。

將本實用新型應用于紡絲組件的替換、清洗等操作，其工作原理及有益效果如下：

1）可實現多角度、全方位位置的改變。在本申請中，其操控作用的主要是轉向機構和控制機構，而實現是通過水平導向和豎直導向，并最終將這一效果體現在抓取機構的組件托盤位置的改變上：豎直導向的導向套一與水平導向的導向套二相互固定并構成一體式結構，且導向套一的上下移動是通過控制機構控制氣缸來實現其升降（即上下移動），導向套一帶動導向套二上下移動，進而帶動抓取機構的組件托盤上下移動；機械臂可與導向套二發生相對的前后伸縮運動，即可改變抓取機構的組件托盤水平方向上的前后移動；機械臂與導向套二之間為活動連接，在操作過程中，可直接旋轉導向套二，即可實現豎直導向及組件托盤朝向角度的改變，再在該角度上進行前后和上下的調整，因此，組件托盤可在上、下、前、后、左、右六個方向上進行位置改變，從而實現抓取機構全方位、多角度的位置調整。