[實用新型]萬向機械手

有效

• 申請號: 201520997028.7
• 申請日: 2015-12-04
• 公開（公告）號: CN205223417U
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 劉雄;吳興江;王偉學;張德慧;石教學
• 申請（專利權）人: 浙江古纖道新材料股份有限公司;浙江古纖道綠色纖維有限公司
• 主分類號: D01D4/04
• 分類號: D01D4/04;B25J9/08;D01D13/02
• 代理公司: 紹興市越興專利事務所(普通合伙) 33220
• 代理人: 蔣衛東

1.萬向機械手，其特征在于：由控制機構、轉向機構、導向機構和抓取機構構成，所述的導向機構包括豎直導向和水平導向，轉向機構與水平導向相連接，且該轉向機構位于豎直導向上方，抓取機構與水平導向相連接；豎直導向和水平導向均由控制機構調控，豎直導向上下移動，水平導向則前后移動或轉動，以實現抓取機構的方向改變，轉向機構控制水平導向和豎直導向的朝向，轉向機構與控制機構通過水平導向和豎直導向實現抓取機構位置與方向的改變。

2.如權利要求1所述的萬向機械手，其特征在于：所述的豎直導向包括豎直支桿和導向套一，豎直支桿與轉向機構相連接，導向套一活動安裝于豎直支桿上，該導向套一與水平導向相連接，導向套一沿豎直支桿上下移動，帶動水平導向上下移動，進而帶動與水平導向相連接的抓取機構上下移動。

3.如權利要求2所述的萬向機械手，其特征在于：所述的導向套一連接有氣缸，控制機構通過氣缸驅動導向套一做上下移動。

4.如權利要求1所述的萬向機械手，其特征在于：所述的水平導向包括導向套二、機械臂和導軌，水平導向通過導向套二與豎直導向相連接，轉向機構通過導軌與水平導向相連接，導向套二與機械臂活動連接，導向套二通過機械臂與抓取機構相連接。

5.如權利要求4所述的萬向機械手，其特征在于：所述的導向套二套裝于機械臂外，以實現機械臂的伸出或縮入導向套二。

6.如權利要求1所述的萬向機械手，其特征在于：所述的轉向機構包括支架和轉盤，轉盤通過支架與水平導向相連接，且其底部與豎直導向相連接，通過轉盤的轉動，實現水平導向、豎直導向的方向改變，進而實現抓取機構的方向改變。

7.如權利要求1所述的萬向機械手，其特征在于：所述的抓取機構包括組件托盤和控制組件托盤松緊度的扳手。

8.如權利要求1-7任一項所述的萬向機械手，其特征在于：所述的豎直導向包括豎直支桿和導向套一，水平導向包括導向套二、機械臂和導軌，轉向機構包括支架和轉盤，抓取機構包括組件托盤和扳手，豎直支桿頂端與轉盤相連接，導向套一活動安裝于豎直支桿上，該導向套一與導向套二相連接，該導軌上安裝有支架，轉盤位于支架上，導向套二與機械臂活動連接，導向套二通過機械臂與組件托盤相連接，扳手則與組件托盤相連接，并通過扳手的轉動，實現組件托盤的開啟或封閉；導向套一沿豎直支桿上下移動，帶動導向套二、支架、轉盤、機械臂和組件托盤上下移動，轉盤的轉動，實現水平導向、豎直導向的方向改變，進而實現抓取機構的方向改變。

9.如權利要求8所述的萬向機械手，其特征在于：所述的導向套一與導向套二固定連接。

10.如權利要求8所述的萬向機械手，其特征在于：所述的支架外側設置有滑軌，支架通過滑軌與導軌相連，以實現轉盤與導向套二的連接。