[實用新型]一種具有夾爪的機器人

有效

• 申請號: 201520995288.0
• 申請日: 2015-12-07
• 公開（公告）號: CN205238040U
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 李華茂
• 申請（專利權）人: 沈陽恒天機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有夾爪的機器人，包括基座、大臂和小臂，所述基座上還設有轉座，轉座通過固定軸安裝在基座上，所述轉座通過第一電機控制轉動，所述大臂通過第一旋轉關節安裝在轉座上，所述第一旋轉關節通過第二電機控制轉動，所述小臂的一端通過第二旋轉關節與大臂連接，所述第二旋轉關節通過第三電機控制轉動，所述第一旋轉關節與第二旋轉關節連接有大臂副桿，所述手腕體安裝固定在小臂的另一端，所述手腕體的上端與第二旋轉關節之間設有小臂副桿，所述手腕體處還設有第四電機，通過第四電機控制手腕體的轉動，所述手腕體還包括夾爪裝置，所述該夾爪裝置包括支架，還包括設置在支架上的氣缸和左、右夾鉗臂，左、右夾鉗臂上分別對應設置有左、右夾鉗塊，氣缸通過銷軸與右夾鉗臂連接，并帶動右夾鉗臂繞銷軸順時針轉動，左、右夾鉗臂之間通過齒輪相互嚙合，并通過右夾鉗臂帶動左夾鉗臂繞銷軸逆時針轉動，氣缸上設有隔熱板。

2.根據權利要求1所述的具有夾爪的機器人，其特征在于，所述第一旋轉關節處還設有平衡缸。

3.根據權利要求2所述的具有夾爪的機器人，其特征在于，所述大臂副桿與第二旋轉關節處還連接有三腳架。