[實用新型]一種具有夾爪的機器人

有效

• 申請號: 201520995288.0
• 申請日: 2015-12-07
• 公開（公告）號: CN205238040U
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 李華茂
• 申請（專利權）人: 沈陽恒天機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種具有夾爪的機器人。

背景技術

現有技術中的碼垛機器人占地面積大，結構復雜，保養維修時很復雜，能耗高。

實用新型內容

針對現有技術的上述缺陷和問題，本實用新型目的是提供了一種結構簡單、占地面積小、適用性強、能耗低的機器人。

為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種具有夾爪的機器人，包括基座、大臂和小臂，所述基座上還設有轉座，轉座通過固定軸安裝在基座上，所述轉座通過第一電機控制轉動，所述大臂通過第一旋轉關節安裝在轉座上，所述第一旋轉關節通過第二電機控制轉動，所述小臂的一端通過第二旋轉關節與大臂連接，所述第二旋轉關節通過第三電機控制轉動，所述第一旋轉關節與第二旋轉關節連接有大臂副桿，所述手腕體安裝固定在小臂的另一端，所述手腕體的上端與第二旋轉關節之間設有小臂副桿，所述手腕體處還設有第四電機，通過第四電機控制手腕體的轉動，所述手腕體還包括夾爪裝置，所述該夾爪裝置包括支架，還包括設置在支架上的氣缸和左、右夾鉗臂，左、右夾鉗臂上分別對應設置有左、右夾鉗塊，氣缸通過銷軸與右夾鉗臂連接，并帶動右夾鉗臂繞銷軸順時針轉動，左、右夾鉗臂之間通過齒輪相互嚙合，并通過右夾鉗臂帶動左夾鉗臂繞銷軸逆時針轉動，氣缸上設有隔熱板。

進一步，所述第一旋轉關節處還設有平衡缸。

進一步，所述大臂副桿與第二旋轉關節處還連接有三腳架。

本實用新型的有益效果是，本實用新型的機器人結構簡單，零部件少，占地面積少，并且通過可遙控地盤將機器人移動到指定的位置，操作簡單，使用方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型的具有夾爪的機器人的結構示意圖。

圖2是本實用新型的具有夾爪的機器人的結構示意圖。

圖3是本實用新型的機器人的夾爪裝置結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型公開的一種具有夾爪的機器人，包括基座1、大臂2和小臂3，所述基座1上還設有轉座4，轉座4通過固定軸安裝在基座1上，所述轉座4通過第一電機5控制轉動，所述大臂2通過第一旋轉關節安裝在轉座4上，所述第一旋轉關節通過第二電機6控制轉動，所述小臂3的一端通過第二旋轉關節與大臂1連接，所述第二旋轉關節通過第三電機7控制轉動，所述第一旋轉關節與第二旋轉關節連接有大臂副桿8，所述手腕體9安裝固定在小臂3的另一端，所述手腕體9的上端與第二旋轉關節之間設有小臂副桿10，所述手腕體9處還設有第四電機11，通過第四電機控制手腕體的轉動，所述手腕體還包括夾爪裝置14，所述該夾爪裝置包括支架141，還包括設置在支架141上的氣缸142和左、右夾鉗臂143、144，左、右夾鉗臂上分別對應設置有左、右夾鉗塊，氣缸通過銷軸145與右夾鉗臂連接，并帶動右夾鉗臂繞銷軸順時針轉動，左、右夾鉗臂之間通過齒輪相互嚙合，并通過右夾鉗臂帶動左夾鉗臂繞銷軸逆時針轉動，氣缸上設有隔熱板，本實用新型的機器人結構簡單、零部件少，因此零部件的故障率低、性能可靠、保養維修簡單、所需庫存零部件少；占地面積少，有利于客戶廠房中生產線的布置，并可留出較大的庫房面積，本實用新型的機器人可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用；能耗低，通常機械式的機器人的功率在26KW左右，而本實用新型的機器人的功率在5KW左右，大大降低了客戶的運行成本，通過遙控地盤將本實用新型的機器人移動到指定的位置。

優選的技術方案，所述第一旋轉關節處還設有平衡缸12，通過平衡缸來平衡本實用新型的機器人在工作時的平衡力。

優選的技術方案，所述大臂副桿與第二旋轉關節處還連接有三腳架13，通過三腳架更加的穩定支撐大臂的支撐力。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。