[實用新型]大直角坐標機器人

有效

• 申請號: 201520994956.8
• 申請日: 2015-12-03
• 公開（公告）號: CN205272011U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 楊金華;晏超
• 申請（專利權）人: 重慶熱谷機器人科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種大直角坐標機器人。

背景技術

近年來，隨著機械電子技術的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高新技術領域內迅速發展起來的一門新興技術，它的快速發展很大程度上改變了傳統制造業的加工生產方式，同時也促進了自動化行業近年來的飛速發展。機器人能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高生產力。

但是在很多工廠的生產線上具有平面輪廓的產品短距離搬運工作仍由人工完成，勞動強度大、生產效率低。為了提高工作效率，降低成本，使生產線發展成為柔性制造系統，適應現代自動化生產，針對具體生產工藝，利用機器人技術，設計專用機器人(即直角坐標機器人)代替人工工作，以提高勞動生產率成為目前迫切要解決的問題。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種大直角坐標機器人，適合具有平面輪廓的產品的運輸。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：一種大直角坐標機器人，包括X軸傳動機構、Y軸傳動機構、Z軸傳動機構和R軸傳動機構，其特征在于：所述X軸傳動機構包括兩條X軸導軌、滑動連接在兩條X軸導軌上的X軸滑動件和驅動X軸滑動件在X軸導軌上滑動的X軸動力部件；

所述Y軸傳動機構包括Y軸導軌、滑動連接在Y軸導軌上的Y軸滑動件和驅動Y軸滑動件在Y軸導軌上滑動的Y軸動力部件，所述Y軸導軌連接在兩根X軸導軌上的X軸滑動件之間；

所述Z軸傳動機構包括Z軸型材，在Z軸型材上安裝Z軸導軌，所述Y軸滑動件上固定安裝滑塊，所述滑塊與Z軸導軌滑動連接；還包括驅動Z軸型材上下移動的Z軸動力部件；在Z軸型材的下端連接旋轉頭；

所述R軸傳動機構包括R軸傳動電機，R軸傳動電機安裝在旋轉頭上，R軸旋轉電機的減速機的輸出軸上連接帶輪，真空吸盤安裝架的上端設置旋轉軸，該旋轉軸套裝在旋轉頭上，在旋轉軸上套裝帶輪，兩個帶輪通過同步帶相連，所述真空吸盤安裝架的下表面安裝若干真空吸盤。

采用上述方案，真空吸盤將具有平面輪廓的產品吸住，通過Z軸、X軸、Y軸和R軸的運動，該邊吸盤架的位置，實現產品的無人輸送。

在上述方案中：所述X軸動力部件包括安裝在任意一個X軸導軌上的X軸滑動件上的X軸傳動電機，所述X軸傳動電機的輸出軸與直角減速機相連，在另一個X軸導軌上的X軸滑動件上也安裝直角減速機，兩個直角減速機通過驅動連桿相連，兩個直角減速機下端的輸出軸上均套裝X軸齒輪，在每個X軸導軌的內側均沿長度方向安裝X軸齒條，所述X軸齒輪與X軸齒條嚙合。這樣，X軸傳動電機可以同時驅動兩個X軸導軌上的X軸滑動件同步移動。

在上述方案中：所述Y軸導軌為兩根電缸，兩根電缸平行安裝在兩根X軸導軌上的X軸滑動件之間，所述Y軸滑動件包括安裝在每個電缸上的溜板，兩根電缸上的溜板通過安裝板相連；

Y軸動力部件包括Y軸傳動電機，Y軸傳動電機的輸出軸與Y軸減速機相連，所述Y軸減速機的輸出軸與同步傳動軸相連，同步傳動軸同步驅動兩根電缸上的溜板在電缸上移動。通過一個電機控制兩個電缸同步移動。

在上述方案中：在安裝板的中間設置一個安裝筒，所述Z軸型材穿過該安裝筒，所述滑塊設置在該安裝筒的內壁上。

在上述方案中：所述Z軸動力部件包括Z軸傳動電機和Z軸減速機，所述Z軸減速機的輸出軸上套裝Z軸傳動齒輪，所述Z軸型材上設置縱向的Z軸傳動齒條，Z軸傳動齒輪與Z軸傳動齒條嚙合。Z軸傳動電機帶動Z軸傳動齒輪旋轉，從而使得Z軸型材能上下移動。

在上述方案中：所述X軸導軌由多段短導軌拼接而成，所述短導軌的一端設置燕尾槽，另一端對應燕尾槽設置凸起，該凸起插入相鄰短導軌的燕尾槽中，將兩根短導軌拼接起來；

在每個短導軌的端部的下方設置調平裝置，所調平裝置包括墊板，所述墊板的四個角上設置沉頭孔，在該沉頭孔中裝入方頭螺栓，所述方頭螺栓伸到墊板的下方，螺栓上設置供方頭螺栓穿過的沿軸線方向延伸的通孔，所述方頭螺栓穿過螺栓的通孔，所述螺栓的頭部位于下方，所述螺栓外套有上螺母，所述方頭螺栓伸到螺栓外的部分套裝下螺母；

所述墊板的上端靠近四個角的位置安裝連接螺釘，所述連接螺釘的頭部固定在墊板中，所述連接螺釘上套裝連接螺母，所述短導軌的下表面對應連接螺母設置螺栓卡槽，所述連接螺母插入短導軌下端的螺栓卡槽中。