[實用新型]大直角坐標機器人

有效

• 申請號: 201520994956.8
• 申請日: 2015-12-03
• 公開（公告）號: CN205272011U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 楊金華;晏超
• 申請（專利權）人: 重慶熱谷機器人科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

1.一種大直角坐標機器人，包括X軸傳動機構、Y軸傳動機構、Z軸傳動 機構和R軸傳動機構，其特征在于：所述X軸傳動機構包括兩條X軸導軌、滑 動連接在兩條X軸導軌上的X軸滑動件和驅動X軸滑動件在X軸導軌上滑動的X 軸動力部件；

所述Y軸傳動機構包括Y軸導軌、滑動連接在Y軸導軌上的Y軸滑動件和 驅動Y軸滑動件在Y軸導軌上滑動的Y軸動力部件，所述Y軸導軌連接在兩根X 軸導軌上的X軸滑動件之間；

所述Z軸傳動機構包括Z軸型材，在Z軸型材上安裝Z軸導軌，所述Y軸 滑動件上固定安裝滑塊，所述滑塊與Z軸導軌滑動連接；還包括驅動Z軸型材 上下移動的Z軸動力部件；在Z軸型材的下端連接旋轉頭；

所述R軸傳動機構包括R軸傳動電機，R軸傳動電機安裝在旋轉頭上，R軸 旋轉電機的減速機的輸出軸上連接帶輪，真空吸盤安裝架的上端設置旋轉軸， 該旋轉軸套裝在旋轉頭上，在旋轉軸上套裝帶輪，兩個帶輪通過同步帶相連， 所述真空吸盤安裝架的下表面安裝若干真空吸盤。

2.根據權利要求1所述大直角坐標機器人，其特征在于：所述X軸動力部 件包括安裝在任意一個X軸導軌上的X軸滑動件上的X軸傳動電機，所述X軸 傳動電機的輸出軸與直角減速機相連，在另一個X軸導軌上的X軸滑動件上也 安裝直角減速機，兩個直角減速機通過驅動連桿相連，兩個直角減速機下端的 輸出軸上均套裝X軸齒輪，在每個X軸導軌的內側均沿長度方向安裝X軸齒條， 所述X軸齒輪與X軸齒條嚙合。

3.根據權利要求1或2所述大直角坐標機器人，其特征在于：所述Y軸導 軌為兩根電缸，兩根電缸平行安裝在兩根X軸導軌上的X軸滑動件之間，所述Y 軸滑動件包括安裝在每個電缸上的溜板，兩根電缸上的溜板通過安裝板相連；

Y軸動力部件包括Y軸傳動電機，Y軸傳動電機的輸出軸與Y軸減速機相連， 所述Y軸減速機的輸出軸與同步傳動軸相連，同步傳動軸同步驅動兩根電缸上 的溜板在電缸上移動。

4.根據權利要求3所述大直角坐標機器人，其特征在于：在安裝板的中間 設置一個安裝筒，所述Z軸型材穿過該安裝筒，所述滑塊設置在該安裝筒的內 壁上。

5.根據權利要求4所述大直角坐標機器人，其特征在于：所述Z軸動力部 件包括Z軸傳動電機和Z軸減速機，所述Z軸減速機的輸出軸上套裝Z軸傳動 齒輪，所述Z軸型材上設置縱向的Z軸傳動齒條，Z軸傳動齒輪與Z軸傳動齒條 嚙合。

6.根據權利要求1所述大直角坐標機器人，其特征在于：所述X軸導軌由 多段短導軌拼接而成，所述短導軌的一端設置燕尾槽，另一端對應燕尾槽設置 凸起，該凸起插入相鄰短導軌的燕尾槽中，將兩根短導軌拼接起來；

在每個短導軌的端部的下方設置調平裝置，所述調平裝置包括墊板，所述 墊板的四個角上設置沉頭孔，在該沉頭孔中裝入方頭螺栓，所述方頭螺栓伸到 墊板的下方，螺栓上設置供方頭螺栓穿過的沿軸線方向延伸的通孔，所述方頭 螺栓穿過螺栓的通孔，所述螺栓的頭部位于下方，所述螺栓外套有上螺母，所 述方頭螺栓伸到螺栓外的部分套裝下螺母；

所述墊板的上端靠近四個角的位置安裝連接螺釘，所述連接螺釘的頭部固 定在墊板中，所述連接螺釘上套裝連接螺母，所述短導軌的下表面對應連接螺 母設置螺栓卡槽，所述連接螺母插入短導軌下端的螺栓卡槽中。

7.根據權利要求6所述大直角坐標機器人，其特征在于：所述連接螺釘為 內六角圓柱頭螺釘，所述連接螺為T形螺母。

8.根據權利要求7所述大直角坐標機器人，其特征在于：在螺栓的頭部和 下螺母之間設置墊片。

9.根據權利要求8所述大直角坐標機器人，其特征在于：所述沉頭孔為條 形孔。