[實用新型]機器人通用移動平臺

有效

• 申請號: 201520980124.0
• 申請日: 2015-12-01
• 公開（公告）號: CN205201497U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 王威;李繼征;王麗娟;李偉明;孫立才;李卓;張洪豐;王光濤;范凱毓;郎洪亮;王文革;趙磊
• 申請（專利權）人: 哈爾濱萬和機電科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所 23118
• 代理人: 陳曉光

技術領域：

本實用新型涉及一種機器人通用移動平臺。

背景技術：

近年來，各種服務機器人技術都比較成熟，許多行業都采用機器人換人的方法，特別是以服務為主的餐飲行業，所需人力資源巨大，人員成本支出越來越高，如果可以使用機器人代替/部分代替服務人員，不但可以節約成本，更能建立特色餐廳，提升業績。

但由于餐廳服務機器人需要往返于后廚與餐廳之間，而后廚內路面環境較差，餐廳內的鋪設的路面環境（可能為地板、地磚、理石等多種路面）也因需要配合餐廳的風格而較多樣。為了適應餐廳的實際工況，并保證平穩，精確地送餐到指定點位，就要求機器人具有良好較的平順性和路面友好性。而底盤的好壞直接影響餐廳服務機器人的實際行駛能力、操縱性能、安全性等方面。

在現有技術中，移動機器人的底盤機構的驅動方式有輪式、多足式、履帶式和混合式等多種。其中輪式機器人控制方便，通常比履帶式和多足式運動速度快、結構簡單。市場中現有的服務機器人輪式底盤多配有2個驅動輪，1-2個輔助輪的設計方式，轉動過程中會出現重心位置的偏移，影響運行穩定性。

發明內容：

本實用新型的目的是提供一種機器人通用移動平臺，解決了機器人移動時重心不穩的問題。

上述的目的通過以下的技術方案實現：

一種機器人通用移動平臺，其組成包括：驅動裝置，所述的驅動裝置與減震裝置連接，所述的減震裝置安裝在底盤上，所述的減震裝置與驅動輪連接，所述的底盤上安裝有避障裝置、電池組、通訊裝置、磁導航傳感器、射頻傳感器、輔助輪。

所述的機器人通用移動平臺，所述的驅動輪對稱分布在所述的底盤兩側，輔助輪安裝在所述的底盤四角。

所述的機器人通用移動平臺，所述的減震裝置包括翼板，所述的翼板一端通過軸固定于所述的底盤下部，所述的翼板另一端通過彈簧安裝在所述的底盤下部，所述的翼板與驅動電機座垂直焊接。

本實用新型的有益效果：

本實用新型提出一種餐飲機器人底盤，平順性和路面友好性良好，可適用于多種路面，有較好實際行駛能力、操縱性能、安全性。

本實用新型通過上位機控制驅動器，進而調整機器人的實際運行速度，雙驅動的控制方式，機器人轉彎、掉頭過程中，分別調整兩輪的轉速和方向，保證餐廳服務機器人快速、平穩送餐。

本實用新型遇凹凸路面或緩坡時，至少有1-2個輔助輪著地，確保其行駛能力和工作的穩定性。此外，由于驅動輪對稱分布在底盤左右兩側，而輔助輪分布于四角，使得機器人的重心置中，避免重心偏移帶來的側翻、前后傾斜等狀況的發生。

本實用新型底盤上預留有安裝磁導航傳感器模塊、RFID射頻傳感器和電池單元，小車可按照預先鋪設的磁條線路運行，達到循跡的目的。

附圖說明：

附圖1是本實用新型的結構示意圖。

附圖2是附圖1的主視圖。

具體實施方式：

實施例1：

一種機器人通用移動平臺，其組成包括：驅動裝置3，所述的驅動裝置與減震裝置8連接，所述的減震裝置安裝在底盤1上，所述的減震裝置與驅動輪4連接，所述的底盤上安裝有避障裝置2、電池組6、通訊裝置9、磁導航傳感器10、射頻傳感器7。

實施例2：

根據實施例1所述的機器人通用移動平臺，所述的驅動輪對稱分布在所述的底盤兩側，輔助輪5安裝在所述的底盤四角。

實施例3：

根據實施例1或2所述的機器人通用移動平臺，所述的減震裝置包括翼板，所述的翼板一端通過軸固定于所述的底盤下部，所述的翼板另一端通過彈簧安裝在所述的底盤下部，所述的翼板與驅動電機座垂直焊接。

實施例4：

底盤配有2個驅動輪，4個過約束的輔助輪。驅動輪采用橡膠輪抓地效果良好，過約束的4個腳輪，分布在底盤四角，當遇凹凸路面或緩坡時，至少有1-2個輔助輪著地，確保其行駛能力和工作的穩定性，此外，由于驅動輪對稱分布在底盤左右兩側，而輔助輪分布于四角，使得機器人的重心置中，避免重心偏移帶來的側翻、前后傾斜等狀況的發生。

實施例5：

在底盤部分配有鉸接式翼板減震緩沖裝置，通過鉸接的方式，將翼板一端固定于底盤下部，另一端通過彈簧接觸的方式固定在底盤下部，并將驅動電機座垂直固定于翼板上，進而使驅動輪與底盤間可通過彈簧的簧載質量達到減震的目的，結構簡單、通用性強，同時，當遇坡路或凹凸路面時，機器人在行駛過程中可以有較好的平順性和道路友好性。