[實用新型]一種機器人臂直腸鏡系統

有效

• 申請號: 201520976119.2
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN205198164U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 喬景亮
• 申請（專利權）人: 廣州喬鐵醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50;A61B1/31
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍

技術領域

本實用新型屬于醫療器械領域，具體涉及一種機器人臂直腸鏡系統。

背景技術

目前在醫學領域上使用的高端機器人系統是美國IntuitiveSurgical，Inc.公司開發完 成的達芬奇機器人輔助外科手術系統，自從1998年12月第一臺達芬奇機器人輔助外科 手術系統問世以來，目前已有超過390臺應用于世界各地。

達芬奇機器人手術系統主要由醫生控制臺(surgeonconsole)、一個裝有四支7自由度 交互手臂的床旁機械臂塔(patientcart)和一個高精度的3DHD視覺系統(visioncart)構 成。借助于高清立體成像、多關節臂自動化控制及光纜信號傳送等高科技設備，使其具 備了三維高清術野、手臂無抖動、鏡頭固定、活動范圍廣、器械移動度大等優點，并且 改變了手術者站在手術臺旁操作的傳統模式，由主刀醫師坐在控制臺前完成手術全過 程，符合人體工程學原理，更適合于長時間復雜手術。

控制臺由計算機系統、手術操作監視器、機器人控制監視器、操作手柄和輸入輸出 設備等組成，手術時外科醫生可坐在遠離手術臺的控制臺前，頭靠在視野框上，雙眼接 受來自不同攝像機的完整圖像，共同合成術野的三維立體圖。醫生雙手控制操作桿，手 部動作傳達到機器人臂的尖端，完成手術操作，從而增加操作的精確性和平穩性，這是 一種新的主—仆式遠距離操作模式。

現在，達芬奇機器人輔助外科手術系統已被廣泛應用于普外科、心外科、泌尿外 科、婦科和小兒外科。目前，內鏡技術領域也日益發展，但是仍沒有機器人臂與直腸鏡 有機結合后進行檢查或手術的技術，因此，本實用新型提出一個將機器人臂集成到直腸 鏡以達到降低手術難度和提高手術安全系數的機器人臂直腸鏡系統技術迫在眉睫。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述現有技術的不足，公開一種機器人臂直腸鏡系統，該 系統有效地將機器人臂集成到直腸鏡以達到降低手術難度和提高手術安全系數，而且在 可控機器人臂的協助下，直腸鏡可以被穩定控制，減少了醫生的手部持鏡時間，避免醫 生因呼吸等原因引起的直腸鏡輕微抖動，提高手術準確率和手術安全系數，可達到臨床 快捷、安全、舒適的要求，造福廣大患者。

為了滿足以上技術目的，本實用新型是通過以下技術方案來實現的：

本實用新型所述的一種機器人臂直腸鏡系統，包括帶鞘管的直腸鏡，所述直腸鏡包 括直腸鏡主體、鞘管、硬質工作端部、置于直腸鏡主體上相互獨立的充氣通道和出氣通 道，所述直腸鏡主體的末端還設有一條貫穿硬質工作端部的直線型器械通道，還包括機 器人臂以及移動式可調手術平臺、移動式控制臺車、光源主機、攝像主機、中央控制系 統、顯示器，所述機器人臂包括基座、帶關節的臂部和能與直腸鏡配合用于固定直腸鏡 鞘管的末端夾持機構，所述基座固定在移動式可調手術平臺或者移動式控制臺車上，所 述直腸鏡、機器人臂、移動式控制臺車均與中央控制系統連接。

作為上述技術的進一步改進，所述鞘管卡接在直腸鏡主體的硬質工作端部上，保護 直腸不受直腸鏡運動時的摩擦傷害，所述直腸鏡主體上的鞘管由末端夾持機構固定住， 鞘管呈硬質圓筒狀，其內徑大于20mm，長度為200‐450mm。

作為上述技術的更進一步改進，所述直腸鏡的硬質工作端部為硬質圓管狀，其外徑 小于等于20mm，長度為200‐450mm，所述直腸鏡內的器械通道內徑小于5.0mm，充氣 通道、出氣通道內徑大于1.0mm。

在本實用新型中，所述直腸鏡的硬質工作端部的先端部集成有光學成像系統、充氣 通道出口、出氣通道出口、器械通道出口，所述先端部安裝的光學成像系統為立體電子 光學系統或者多CCD陣列電子光學系統，或者非立體的電子攝像系統；先端部的端面 和圓周面可以設計有若干個測距傳感器，用于監控前端部在手術區域內的位置；先端部 也可以設計有不同的傳感器，如壓力傳感器，溫度傳感器等，用于監控手術區域內的狀 態，數據通過數據線傳輸至中央控制系統，顯示器能輸出5倍以上的高清圖像，醫生在 高清的圖像指導下進行操作會更加安全。

在本實用新型中，所述直腸鏡鞘管的末端夾持機構形式至少包括兩種：

第一種，所述末端夾持機構為鞘管插入夾持機構，所述末端夾持機構通過軸向螺紋 連接后鎖緊固定鞘管，并與直腸鏡主體對應卡接。

第二種，所述直腸鏡鞘管的末端夾持機構通過兩個不同方向的螺絲逼緊鞘管，固定 鞘管后再與直腸鏡卡接。