[實用新型]一種機器人臂直腸鏡系統

有效

• 申請號: 201520976119.2
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN205198164U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 喬景亮
• 申請（專利權）人: 廣州喬鐵醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50;A61B1/31
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍

1.一種機器人臂直腸鏡系統，包括帶鞘管的直腸鏡，所述直腸鏡包括直腸鏡主體、鞘管、硬質工作端部、置于直腸鏡主體上相互獨立的充氣通道和出氣通道，所述直腸鏡主體的末端還設有一條貫穿硬質工作端部的直線型器械通道，其特征在于：還包括機器人臂以及移動式可調手術平臺、移動式控制臺車、光源主機、攝像主機、中央控制系統、顯示器，所述機器人臂包括基座、帶關節的臂部和能與直腸鏡配合用于固定直腸鏡鞘管的末端夾持機構，所述基座固定在移動式可調手術平臺或者移動式控制臺車上，所述直腸鏡、機器人臂、移動式控制臺車均與中央控制系統連接。

2.根據權利要求1所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述鞘管卡接在直腸鏡主體的硬質工作端部上，保護直腸不受直腸鏡運動時的摩擦傷害，所述直腸鏡主體上的鞘管由末端夾持機構固定住，鞘管呈硬質圓筒狀，其內徑大于20mm，長度為200‐450mm。

3.根據權利要求1或2所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述直腸鏡的硬質工作端部為硬質圓管狀，其外徑小于等于20mm，長度為200‐450mm。

4.根據權利要求2所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述直腸鏡的硬質工作端部的先端部集成有光學成像系統、充氣通道出口、出氣通道出口、器械通道出口，所述先端部安裝的光學成像系統為立體電子光學系統或者多CCD陣列電子光學系統，或者非立體的電子攝像系統所述；先端部的端面和圓周面設計有若干個測距傳感器或壓力傳感器或溫度傳感器。

5.根據權利要求4所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述直腸鏡內的器械通道內徑小于5.0mm，充氣通道、出氣通道內徑大于1.0mm。

6.根據權利要求2所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述末端夾持機構為鞘管插入夾持機構，所述末端夾持機構通過軸向螺紋連接后鎖緊固定鞘管，并與直腸鏡主體對應卡接。

7.根據權利要求2所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述直腸鏡鞘管的末端夾持機構通過兩個不同方向的螺絲逼緊鞘管，固定鞘管后再與直腸鏡卡接。

8.根據權利要求1所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述機器人臂的臂部至少包括三個關節，至少七個自由度，所述末端夾持機構的進給精度小于1.0mm，其工作半徑至少500mm，工作的垂直高度0～500mm。

9.根據權利要求1所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：所述中央控制系統至少包括顯示器、控制手把和若干控制按鈕及鍵盤。

10.根據權利要求1所述的機器人臂直腸鏡系統，其特征在于：醫生對機器人臂直腸鏡系統的操作控制分解成指令傳輸至中央控制系統，用來控制末端夾持機構、移動式可調手術平臺和手術器械相互配合，達到進行手術的最優位置，中央控制系統通過直腸鏡光學成像系統返回的高清2D或者3D圖像，實時監控直腸鏡及手術器械在直腸道內的動作，給醫生提供手術處理的最佳圖像依據。