[實用新型]焊接機器人專用視覺尋位裝置

有效

• 申請號: 201520971355.5
• 申請日: 2015-11-30
• 公開（公告）號: CN205184084U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 倪磊;劉啟明;孫治國
• 申請（專利權）人: 邁赫機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 濰坊鳶都專利事務所 37215
• 代理人: 張方昆

技術領域

本實用新型涉及自動焊接機器人領域，具體的說是一種焊接機器人專用視覺尋位裝置。

背景技術

焊接機器人可以進行編程自動尋焊縫焊接和遠程遙控焊接，能夠大幅度降低勞動強度并能提高工作效率，同時也能降低操作風險，安全性能高。在自動焊接領域中，某些工件的尺寸誤差較大或者固定工件的夾具精度不高，會導致焊接位置發生較大變化，從而會導致焊接質量差，不良件數量增多。上述狀況在某些非標準工件的焊接中尤為嚴重，要解決該問題需要對焊接機器人的外部結構進行改進或加裝復雜的視覺系統或傳感跟蹤系統進行位置校正，十分費時費力且大大增加了焊接成本。因此，對于一些非標準工件的焊接，往往仍然使用人工焊接，在非標準工件焊接領域，焊接機器人的推廣受到了極大限制。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單、安裝穩固、使用方便且安全可靠的焊接機器人專用視覺尋位裝置。

為解決上述技術問題，本實用新型的焊接機器人專用視覺尋位裝置的結構特點是包括可安裝在焊接臂上的固定架和鉸裝在固定架頂部的防護箱，防護箱的前端部敞口且敞口上安裝有透明玻璃板，防護箱內安裝有工業相機和激光光源，工業相機的鏡頭以及激光光源的燈頭均朝向前端設置，工業相機和激光光源均與機器人控制系統電連接，機器人控制系統內置有用于接收工業相機圖像信息的圖像采集卡。

所述防護箱的其中一個側壁上開設有氣體進口，氣體進口通過管接頭和氣體管路與壓縮空氣連通，防護箱的另一相對側壁上設置排氣窗，排氣窗上設置排氣孔。

所述固定架包括底部的連接架和頂部的支撐架；連接架為一向下彎折的弧形扣板，弧形扣板底部的兩側分別連接兩塊豎直板，每塊豎直板上均橫向穿裝有多個緊固螺栓；支撐架包括豎向連接在弧形扣板上的兩塊耳板，防護箱的后部鉸接在兩塊耳板之間。

所述防護箱后部的兩側分別固接有銷軸，銷軸轉動穿裝在耳板上，銷軸的外端部螺栓有鎖緊螺套。

所述鎖緊螺套的外端部連接有防滑圓柄。

本實用新型的有益效果是：裝置通過固定架安裝在焊接機器人的焊接臂上，與焊接機器人配合使用，利用激光光源發出紅光照射在待焊接工件上，形成特定圖像，利用工業相機采集圖像信息并經圖像采集卡傳輸給控制系統，控制系統對圖像進行分析并計算定位焊接點，然后進行編程自動焊接，或者由人工直接觀察圖像進行遙控焊接，簡化了非標準工件的定位焊接流程，保證了焊接效果且降低了勞動強度；相機和光源均設置在防護箱內，前部設置透明玻璃板進行防護，可避免焊接中焊渣飛濺對裝置造成損傷，同時，向防護箱內通入壓縮空氣，使防護箱內形成正壓，對于焊接飛濺進入防護箱起到一定的保護作用，同時可對箱體內部進行降溫，避免高溫損害；弧形扣板與豎直板配合并利用緊固螺栓將整個裝置穩定固裝在焊接臂上，整個箱體采用鉸裝的結構，可以調整箱體前端的俯仰角度，從而能更準確的對應到焊接位置，利用鎖緊螺套與銷軸配合將該俯仰角度鎖定，結構簡單，操作方便。綜上所述，本實用新型具有結構簡單、安裝穩固、使用方便和安全可靠的優點。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明：

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1中A-A方向的剖視結構示意圖；

圖3為圖2中B-B方向的剖視結構示意圖；

圖4為圖2中C部的放大結構示意圖。

具體實施方式

參照附圖，該焊接機器人專用視覺尋位裝置包括可安裝在焊接臂上的固定架和鉸裝在固定架頂部的防護箱1，一般安裝在焊接機器人的尾端部，即焊接機器人第六軸的法蘭盤上。防護箱1的前端部敞口且敞口上安裝有透明玻璃板2，防護箱1內安裝有工業相機3和激光光源4，工業相機3的鏡頭以及激光光源4的燈頭均朝向前端設置，工業相機3和激光光源4均與機器人控制系統5電連接，機器人控制系統5內置有用于接收工業相機圖像信息的圖像采集卡6。相機和光源均設置在防護箱內，前部設置透明玻璃板2進行防護，可避免焊接中焊渣飛濺對裝置造成損傷。裝置通過固定架安裝在焊接機器人的焊接臂上，與焊接機器人配合使用，利用激光光源發出紅光照射在待焊接工件上，形成特定圖像，利用工業相機采集圖像信息并經圖像采集卡傳輸給控制系統，控制系統對圖像進行分析并計算定位焊接點，然后進行編程自動焊接，或者由人工直接觀察圖像進行遙控焊接，簡化了非標準工件的定位焊接流程，保證了焊接效果且降低了勞動強度。