[實用新型]一種巡邏機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520963772.5
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN205184784U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王可可;劉英英;劉園園
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京布瑞知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種巡邏機器人。

背景技術(shù)

隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，在生活社區(qū)、超市、會展中心、車站、機場等場 所的人流量日益增多，活動人數(shù)的增加容易導(dǎo)致各種突發(fā)事件發(fā)生。此時傳 統(tǒng)的固定攝像頭監(jiān)控不能夠有效的震懾和制止犯罪，已經(jīng)無法滿足日益增加 安保需求。因此，移動視頻監(jiān)控巡邏機器人應(yīng)運而生。

目前，市場上的移動巡邏機器人具有攝像頭，并且能夠提供視頻錄制存 儲功能。但是這種簡單的視頻錄制和存儲功能無法實現(xiàn)對巡邏監(jiān)控范圍內(nèi)的 意外事件快速發(fā)現(xiàn)或預(yù)警。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型實施例提供了一種巡邏機器人及其監(jiān)控方法，解 決了對意外事件的預(yù)警問題。

根據(jù)本實用新型的實施方式，提供一種巡邏機器人，其包括攝像頭、存 儲器、GPS模塊和處理器。所述攝像頭被配置為，獲取實時模擬圖像，并且 將所述實時模擬圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像。所述存儲器被配置為，將所述數(shù)字圖 像以本地高清形式進(jìn)行存儲。所述GPS模塊被配置為，獲取所述巡邏機器 人的位置信息。所述處理器被配置為，按照一定周期從存儲器中提取一幅所 述數(shù)字圖像，采用智能分析方法統(tǒng)計出所述一幅數(shù)字圖像中的人數(shù)，并且判 斷所統(tǒng)計的人數(shù)是否大于設(shè)定閾值，在所統(tǒng)計的人數(shù)大于設(shè)定閾值的情況 下，控制所述巡邏機器人停止前進(jìn)，并將報警信息和當(dāng)前位置信息發(fā)送給遠(yuǎn) 程監(jiān)控端。

進(jìn)一步地，所述處理器還被配置為，接收攝像頭轉(zhuǎn)換得到的所述數(shù)字圖 像，將所述數(shù)字圖像壓縮編碼，并且發(fā)送給所述遠(yuǎn)程監(jiān)控端。

進(jìn)一步地，所述設(shè)定閾值根據(jù)時間并且/或者GPS信息進(jìn)行設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述采用智能分析方法所述統(tǒng)計出所述一幅數(shù)字圖像中的人 數(shù)，包括，采用行人檢測方法統(tǒng)計出一幅數(shù)字圖像中的行人數(shù)量；和/或采 用人臉檢測方法統(tǒng)計出一幅數(shù)字圖像中的人臉數(shù)量。

進(jìn)一步地，所述行人和/或所述人臉在所述遠(yuǎn)程監(jiān)控端可以被框出。

進(jìn)一步地，所述設(shè)定閾值根據(jù)時間并且/或者GPS信息進(jìn)行設(shè)置。

進(jìn)一步地，通過所述行人檢測方法統(tǒng)計出所述一幅數(shù)字圖像中的人數(shù)包 括：將一幅所述數(shù)字圖像分成若干個大小相同的子圖；分別提取所述若干個 大小相同的子圖的方向梯度直方圖特征輸入到行人檢測模型；通過所述行人 檢測模型的判斷統(tǒng)計出一幅所述數(shù)字圖像中的人數(shù)，即確定圖像中行人的位 置，從而統(tǒng)計出圖像中行人的數(shù)量。

進(jìn)一步地，所述行人檢測模型的訓(xùn)練過程包括：建立樣本，其中選擇行 人圖像作為正樣本，非行人圖像作為負(fù)樣本；分別提取所述正樣本、所述負(fù) 樣本的方向梯度直方圖特征；采用SVM算法對正樣本和負(fù)樣本的所述方向 梯度直方圖特征進(jìn)行訓(xùn)練得到行人檢測模型。

進(jìn)一步地，所述采用人臉檢測方法統(tǒng)計出一幅數(shù)字圖像中的人臉數(shù)量， 具體包括：將一幅數(shù)字圖像分成若干個大小相同的子圖；分別提取所述若干 個大小相同的子圖的Haar特征輸入到之前訓(xùn)練好的人臉檢測模型；通過所 述人臉檢測模型檢測出一幅所述數(shù)字圖像中的人臉，即確定圖像中人臉的位 置，從而統(tǒng)計出圖像中人臉的數(shù)量。

進(jìn)一步地，所述人臉檢測模型的訓(xùn)練過程包括：建立樣本，其中選擇人 臉圖像作為正樣本，非人臉圖像作為負(fù)樣本；分別提取所述正樣本、所述負(fù) 樣本的Haar特征；采用Adaboost算法對正樣本和負(fù)樣本的所述Haar特征 進(jìn)行訓(xùn)練得到人臉檢測模型。

進(jìn)一步地，提供一種巡邏機器人，包括：攝像頭，用于獲取實時模擬圖 像，并將所述實時模擬圖像上傳給視頻采集卡；視頻采集卡，用于將攝像頭 傳來的所述實時模擬圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像，并將所述數(shù)字圖像發(fā)送給主機； GPS模塊，用于獲取所述巡邏機器人的位置信息；驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動所述 巡邏機器人移動；以及主機，用于通過智能分析統(tǒng)計出所述數(shù)字圖像中的人 數(shù)，并且判斷所統(tǒng)計出的人數(shù)是否大于設(shè)定閾值，在所統(tǒng)計的人數(shù)大于設(shè)定 閾值的情況下，通過所述驅(qū)動模塊控制所述巡邏機器人停止前進(jìn)，并且通過 所述GPS模塊獲取所述巡邏機器人的當(dāng)前位置信息，并將報警信息和當(dāng)前 位置信息發(fā)送給遠(yuǎn)程監(jiān)控端。

本實用新型實施例提供一種巡邏機器人，其能夠?qū)崟r圖像進(jìn)行智能分 析，并統(tǒng)計實時圖像中的人數(shù)，即行人和人臉的數(shù)量。當(dāng)行人和人臉的數(shù)量 大于設(shè)定閾值時，發(fā)出預(yù)警，并將當(dāng)前位置信息傳送給遠(yuǎn)程監(jiān)控端，提醒安 保人員重點關(guān)注。