[實用新型]一種巡邏機器人

有效

• 申請號: 201520963772.5
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN205184784U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 王可可;劉英英;劉園園
• 申請（專利權）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 孟潭

1.一種巡邏機器人，其特征在于，包括攝像頭、存儲器、GPS模塊、 和處理器，

所述攝像頭被配置為，獲取實時模擬圖像，并且將所述實時模擬圖像轉 換為數字圖像；

所述存儲器被配置為，將所述數字圖像以本地高清形式進行存儲；

所述GPS模塊被配置為，獲取所述巡邏機器人的位置信息；

所述處理器被配置為，按照一定周期從存儲器中提取一幅所述數字圖 像，采用智能分析方法統計出所述一幅數字圖像中的人數，并且判斷所統計 的人數是否大于設定閾值，在所統計的人數大于設定閾值的情況下，控制所 述巡邏機器人停止前進，并將報警信息和當前位置信息發送給遠程監控端。

2.根據權利要求1所述的巡邏機器人，其特征在于，所述處理器還被 配置為，接收攝像頭轉換得到的所述數字圖像，將所述數字圖像壓縮編碼， 并且發送給所述遠程監控端。

3.根據權利要求1或2所述的巡邏機器人，其特征在于，所述采用智 能分析方法統計出所述一幅數字圖像中的人數，包括，

采用行人檢測方法統計出一幅數字圖像中的行人數量；和/或

采用人臉檢測方法統計出一幅數字圖像中的人臉數量。

4.根據權利要求3所述的巡邏機器人，其特征在于，所述行人和/或所 述人臉在所述遠程監控端可以被框出。

5.根據權利要求1或2所述的巡邏機器人，其特征在于，所述設定閾 值根據時間并且/或者GPS信息進行設置。

6.根據權利要求5所述的巡邏機器人，其特征在于，所述采用行人檢 測方法統計出一幅數字圖像中的行人數量，具體包括：

將一幅所述數字圖像分成若干個大小相同的子圖；

分別提取所述若干個大小相同的子圖的方向梯度直方圖特征輸入到行 人檢測模型；

通過所述行人檢測模型檢測出一幅所述數字圖像中的行人，即確定圖像 中行人的位置，從而統計出圖像中行人的數量。

7.根據權利要求6所述的巡邏機器人，其特征在于，所述行人檢測模 型的訓練過程包括：

建立樣本，其中選擇行人圖像作為正樣本，非行人圖像作為負樣本；

分別提取所述正樣本、所述負樣本的方向梯度直方圖特征；

采用SVM算法對正樣本和負樣本的所述方向梯度直方圖特征進行訓練 得到行人檢測模型。

8.根據權利要求5所述的巡邏機器人，其特征在于，所述采用人臉檢 測方法統計出一幅數字圖像中的人臉數量，具體包括：

將一幅所述數字圖像分成若干個大小相同的子圖；

分別提取所述若干個大小相同的子圖的Haar特征輸入到之前訓練好的 人臉檢測模型；

通過所述人臉檢測模型檢測出一幅所述數字圖像中的人臉，即確定圖像 中人臉的位置，從而統計出圖像中人臉的數量。

9.根據權利要求8所述的巡邏機器人，其特征在于，所述人臉檢測模 型的訓練過程包括：

建立樣本，其中選擇人臉圖像作為正樣本，非人臉圖像作為負樣本；

分別提取所述正樣本、所述負樣本的Haar特征；

采用Adaboost算法對正樣本和負樣本的所述Haar特征進行訓練得到人 臉檢測模型。

10.一種巡邏機器人，其特征在于，包括：

攝像頭，用于獲取實時模擬圖像，并將所述實時模擬圖像上傳給視頻采 集卡；

視頻采集卡，用于將攝像頭傳來的所述實時模擬圖像轉換成數字圖像， 并將所述數字圖像發送給主機；

GPS模塊，用于獲取所述巡邏機器人的位置信息；

驅動模塊，用于驅動所述巡邏機器人移動；以及

主機，用于通過智能分析統計出所述數字圖像中的人數，并且判斷所統 計出的人數是否大于設定閾值，在所統計的人數大于設定閾值的情況下，通 過所述驅動模塊控制所述巡邏機器人停止前進，并且通過所述GPS模塊獲 取所述巡邏機器人的當前位置信息，并將報警信息和當前位置信息發送給遠 程監控端。