[實用新型]一種用于口腔和牙齒治療的機器人系統

有效

• 申請號: 201520946189.3
• 申請日: 2015-11-24
• 公開（公告）號: CN205126477U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 張海鐘;馮杭
• 申請（專利權）人: 張海鐘
• 主分類號: A61C19/06
• 分類號: A61C19/06;A61G15/14;A61G15/00
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

技術領域

本實用新型涉及一種用于口腔和牙齒治療的機器人系統，尤其涉 及一種能夠通過控制機器人進行牙齒治療的機器人系統。

背景技術

現有的牙科治療中，醫生一般采用手動治療及手術的方法，需要 醫生進行近距離的觀察和手術操作，在這個過程中，醫生需要耗費大 量的體力，并且需要長時間保持低頭等姿勢。這導致醫生長時間工作 容易產生疲勞，降低手術質量。

目前相關領域已經提出各種牙科手機，來代替牙科醫生的手動操 作，從而減少牙科醫生的工作量，實現智能化牙科治療。在上述牙科 手機中，通過安裝攝像頭和照明裝置，將患者口腔內部的牙齒圖像發 送至顯示器，進而醫生通過該顯示器的顯示進行手術操作。因此，醫 生無需對患者口腔長時間近距離觀察和手術操作，大大降低了醫生手 術操作過程中所耗費的體力和精力，減輕了醫生的疲勞感，相對提高 了手術質量。

但是上述牙科手機還存在一定問題，其僅包含例如鉆頭這樣的操 作機械手，醫生利用該機械手通過簡單的控制實現手術的操作，而不 能智能化地進行各種類型的牙科治療操作，其應用范圍較窄，且不能 實現智能化控制等。

發明內容

本實用新型提出一種用于口腔和牙齒治療的機器人系統，在原有 的牙科手機的基礎上，本系統提出了完整的機器人系統，其能夠作為 牙科治療的集成化裝置，使得在該裝置的基礎上，能夠完成各種類型 的牙科治療的全部操作過程。此外，在該機器人系統中，作為操作主 體的機械手包含至少一個為治療器械可替換的機械手，這保證了該機 器人系統能夠實現各種類型的牙科治療。進一步地，該機器人系統中， 通過調整座椅的方向，使得患者能夠面朝前方或者下方，或者使得患 者能夠俯臥以進行牙科治療，這使得患者在牙科治療過程中對口腔內 的噴水能夠自然流出，而不滯留在口腔內，減少由于污水而給患者帶 來的不適感。

具體地，根據本實用新型的一方面，提供一種用于口腔和牙齒治 療的機械手，其特征在于，包括：

殼體，該殼體為可拆裝的，其上設置有固定部和噴水口，該固定 部將治療器械的基端固定于所述殼體；；

治療器械，該治療器械用于對患者的口腔和牙齒進行治療操作， 所述治療器械是可替換的，并其根據治療的具體需要而替換為不同的 所述治療器械；

噴水器，該噴水器從所述噴水口伸出，用于以一定的壓力噴出水 或空氣；

照明裝置，該照明裝置用以對所述患者的口腔和牙齒進行照明；

成像裝置，該成像裝置設置所述殼體上，以對患者的口腔和牙齒 成像。

進一步地，所述治療器械收攏于所述機械手內部，在使用時被選 擇的所述治療器械從所述機械手中伸出。

進一步地，所述治療器械包括激光頭、超聲潔牙頭、鉆針、擴大 針、拋光頭、填充材料注射頭或填壓頭。

進一步地，所述成像裝置包括設置成用于對牙齒進行立體成像的 兩個以上的攝像頭。

進一步地，所述攝像頭將圖像放大1-20倍。

進一步地，所述機械手還包括彈性擋片，其中該彈性擋片設置在 所述殼體的具有所述治療器械一邊的外周邊緣上，用于防止所述患者 的舌頭碰觸所述機械手。

根據本實用新型的另一方面，提供了一種用于口腔和牙齒治療的 機器人系統，其特征在于，包括：

主體，其裝有控制器以及驅動裝置，以控制和驅動所述機器人系 統的運動；

至少一個機械臂，其一端通過關節部與所述主體活動連接，另一 端通過關節部與機械手活動連接，并包含至少一中間關節部，以允許 所述主體控制所述機械手在三維空間進行自由運動；

如上述的任意一項所述的機械手，其與所述機械臂通過關節部活 動連接；

控制臺，其包括操作裝置與顯示裝置，所述操作裝置將操作信息 發送至所述主體以控制和驅動所述機械臂和所述機械手的運動，所述 顯示裝置接收來自所述機械手部的所述成像裝置的圖像并通過顯示裝 置或目視裝置顯示。

進一步地，所述機械手能夠相對于活動連接的所述機械臂進行伸 縮、傾斜、以及±180°的旋轉。

進一步地，所述顯示裝置包括至少兩個顯示設備，分別為患者用 顯示設備和醫生用顯示設備，所述患者用顯示設備用于對患者顯示治 療的平面圖像，所述醫生用顯示設備用于對醫生顯示立體圖像。