[實用新型]一種用于口腔和牙齒治療的機器人系統

有效

• 申請號: 201520946189.3
• 申請日: 2015-11-24
• 公開（公告）號: CN205126477U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 張海鐘;馮杭
• 申請（專利權）人: 張海鐘
• 主分類號: A61C19/06
• 分類號: A61C19/06;A61G15/14;A61G15/00
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

1.一種用于口腔和牙齒治療的機械手，其特征在于，包括：

殼體，該殼體為可拆裝的，其上設置有固定部和噴水口，該固定部將治療器械的基端固定于所述殼體；

治療器械，該治療器械用于對患者的口腔和牙齒進行治療操作，所述治療器械是可替換的，并其根據治療的具體需要而替換為不同的所述治療器械；

噴水器，該噴水器從所述噴水口伸出，用于以一定的壓力噴出水或空氣；

照明裝置，該照明裝置用以對所述患者的口腔和牙齒進行照明；

成像裝置，該成像裝置設置在所述殼體上，以對所述患者的口腔和牙齒成像。

2.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述治療器械收攏于所述機械手內部，在使用時所需的所述治療器械從所述機械手中伸出。

3.如權利要求1或2所述的機械手，其特征在于，所述治療器械包括激光頭、超聲潔牙頭、鉆針、擴大針、拋光頭、填充材料注射頭或填壓頭。

4.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述成像裝置包括設置成用于對牙齒進行立體成像的兩個以上的攝像頭。

5.如權利要求4所述的機械手，其特征在于，所述攝像頭將圖像放大1-20倍。

6.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，還包括彈性擋片，其中該彈性擋片設置在所述殼體的具有所述治療器械一側的外周邊緣上，用于防止所述患者的舌頭碰觸所述機械手。

7.一種用于口腔和牙齒治療的機器人系統，其特征在于，包括：

主體，其裝有控制器以及驅動裝置，以控制和驅動所述機器人系統的運動；

至少一個機械臂，其一端通過關節部與所述主體活動連接，另一端通過關節部與機械手活動連接，并包含至少一中間關節部，以允許所述主體控制所述機械手在三維空間進行自由運動；

如權利要求1至6的任意一項所述的機械手，其與所述機械臂通過關節部活動連接；

控制臺，其包括操作裝置與顯示裝置，所述操作裝置將操作信息發送至所述主體以控制和驅動所述機械臂和所述機械手的運動，所述顯示裝置接收來自所述機械手的所述成像裝置的圖像并通過顯示裝置或目視裝置顯示。

8.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，所述機械手能夠相對于活動連接的所述機械臂進行伸縮、傾斜、以及±180°的旋轉。

9.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，所述顯示裝置包括至少患者用顯示設備和醫生用顯示設備，所述患者用設備用于對患者顯示治療的平面圖像設備用。

10.如權利要求9所述的機器人系統，其特征在于，所述顯示裝置還包括兩個目鏡，利用所述兩個目鏡與所述醫生用顯示設備以進行立體成像。

11.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，所述機械手還包括壓力傳感器，用以檢測治療過程中所述治療器械在牙齒處操作遇到的阻力，并將檢測結果發送至所述控制臺。

12.如權利要求11所述的機器人系統，其特征在于，所述醫生用顯示設備包括一波形顯示界面，所述波形顯示界面顯示所述壓力傳感器的檢測結果。

13.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，所述操作裝置包括至少一個虛擬操作手柄，其與控制臺可通過無線或有線連接。

14.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，還包括急停裝置，用于停止治療器械運動并緩慢撤出機器手。

15.如權利要求14所述的機器人系統，其特征在于，所述急停裝置包括醫生用急停裝置和患者用急停裝置。

16.如權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，還包括導航裝置，該導航裝置包括主體部和導航跟蹤器，該主體部與所述機器人系統固定，該導航跟蹤器通過有線或者無線方式與所述機器人系統連接，從而能夠控制其移動以觀察所述患者的牙齒，所述導航裝置根據術前對患者采集的牙齒數據，在治療過程中對所述患者的牙齒進行定位，并顯示所述治療器械進入牙齒及牙根管里的深度和方向。

17.如權利要求16所述的機器人系統，其特征在于，所述導航跟蹤器設置在獨立的機械臂上。