[實用新型]關節連接器及機器人

有效

• 申請號: 201520933773.5
• 申請日: 2015-11-19
• 公開（公告）號: CN205254994U
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 馬凡鐘;金明亮;趙天光
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 廉振保

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體而言，涉及一種關節連接器及具有 該關節連接器的機器人。

背景技術

現有的大多數模塊化機器人系統都屬于同構機器人系統，即構成系統 的各個機器人模塊都是相同的，通過關節連接器將各個模塊連接在一起， 就可以進行靈活的手臂運動。

專利CN203805000U公開了一種模塊化機器人通用對接器，其結構簡 單且易于操作，但是該對接器必須成對使用，零部件較多，連接費時費力。

專利CN101791803A公開了高剛度可拆式機器人手臂關節連接裝置， 便于拆卸、剛度高，但是這種結構長時間的運作和重復的拆卸難以保證機 械精度。

專利CN101670586A公開了一種用于自重構模塊機器人的基于銷-軸 楔合的對接機構，對接精度較高，但是機構較為復雜，成本較高。

實用新型內容

本實用新型旨在提供一種關節連接器及機器人，以解決現有技術中機 器人的關節連接器結構復雜或連接精度不高的技術問題。

本實用新型提供了一種關節連接器，用于連接機器人的兩個關節，關 節連接器包括：連接本體，具有用于與第一關節連接的第一連接部和用于 與第二關節連接的第二連接部，且第一連接部、連接本體和第二連接部一 體成型；第一連接部上設置有用于與第一關節連接的第一連接孔；第二連 接部上設置有用于與第二關節連接的第二連接孔。

進一步地，第一連接部與第二連接部相對設置，且第一連接部與第二 連接部之間形成U形槽。

進一步地，U形槽的寬度大于連接螺栓的螺栓頭的厚度，且小于連接 螺栓的長度。

進一步地，連接本體上設置有穿線孔。

進一步地，連接本體為圓環狀本體，圓環狀本體的中心孔為穿線孔。

進一步地，第一連接部為從圓環狀本體的軸向第一端向周向延伸的第 一凸緣，第一連接孔沿圓環狀本體的軸向延伸；第二連接部為從圓環狀本 體的軸向第二端向周向延伸的第二凸緣，第二連接孔沿圓環狀本體的軸向 延伸。

進一步地，第一連接孔包括孔徑大于連接螺栓的螺栓頭的直徑的通過 部和孔徑小于連接螺栓的螺栓頭的直徑的卡接部；第二連接孔為與第一連 接孔通過部同軸的通孔。

進一步地，第一連接孔包括孔徑大于連接螺栓的螺栓頭的直徑的通過 部和孔徑小于螺栓頭的直徑的卡接部；第二連接孔包括孔徑大于螺栓頭的 直徑的通過部和孔徑小于螺栓頭的直徑的卡接部；第一連接孔和第二連接 孔在軸向上相互對應或者相互錯開。

進一步地，第一連接部具有與第一關節定位配合的第一定位部，第二 連接部具有與第二關節定位配合的第二定位部。

進一步地，第一定位部包括至少一個設置在第一連接部與第一關節配 合的配合端面的第一定位槽；第二定位部包括至少一個設置在第二連接部 與第二關節配合的配合端面的第二定位槽。

進一步地，第一定位部包括至少一個設置在第一連接部的側面的第一 定位孔；第二定位部包括至少一個設置在第二連接部的側面的第二定位 孔。

本實用新型還提供了一種機器人，包括多個關節以及前述的關節連接 器，關節連接器連接相鄰的兩個關節。

本實用新型還提供了一種機器人，包括多個關節以及前述的關節連接 器，關節連接器連接相鄰的兩個關節。

根據本實用新型的關節連接器及機器人，通過第一定位部和第二定位 部分別將第一連接部與第一關節定位、第二連接部與第二關節定位，保證 連接時的連接精度。另外，由于第一連接部和第二連接部均形成于連接本 體上，與連接本體一體成型，從而保證了第一連接部和第二連接部直接的 精度與可靠性，相比現有技術，本實用新型的關節連接器結構簡單，減少 了連接部件，從而提高了連接精度和可靠性。

附圖說明

構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本 實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實 用新型的不當限定。在附圖中：

圖1是本實用新型的關節連接器的第一實施例的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型的關節連接器的第一實施例的第一剖視結構示意 圖；

圖3是本實用新型的關節連接器的第一實施例的第二剖視結構示意 圖；

圖4是本實用新型的關節連接器的第二實施例的立體結構示意圖。