[實用新型]一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520895421.5
• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN205106482U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李基拓;許豪燦;翁佳偉;張群星;陸國棟
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: A41H5/00
• 分類號: A41H5/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：包括總支撐架(1)、用于模擬臀、胸、腰截面環(huán)的多個單層擬合機構(gòu)(3)和肩部擬合機構(gòu)(2)，肩部擬合機構(gòu)(2)安裝在總支撐架(1)的頂部，多個結(jié)構(gòu)相同的單層擬合機構(gòu)(3)依次安裝在肩部擬合機構(gòu)(2)下方的總支撐架(1)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的肩部擬合機構(gòu)(2)包括伸縮組件(17)、步進馬達(dá)(18)、微型步進電機(19)、兩塊側(cè)基板(20)、后電機套筒(21)、前肩部擬合塊(22)、兩塊上肩部擬合塊(23)、后肩部擬合塊(24)和前電機套筒(27)，兩塊側(cè)基板(20)分別安裝在總支撐架(1)的左右兩側(cè)，前肩部擬合塊(22)和后肩部擬合塊(24)分別位于總支撐架(1)前后側(cè)，兩塊上肩部擬合塊(23)分別位于兩塊側(cè)基板(20)上方，兩塊側(cè)基板(20)上水平固定安裝有朝向相反的微型步進電機(19)，兩個微型步進電機(19)分別與前肩部擬合塊(22)和后肩部擬合塊(24)連接驅(qū)動其水平前后運動，前肩部擬合塊(22)和后肩部擬合塊(24)兩端端部均通過水平的伸縮組件(17)與兩塊側(cè)基板(20)連接導(dǎo)向；兩塊側(cè)基板(20)上固定安裝有朝向相同的步進馬達(dá)(18)，兩個步進馬達(dá)(18)輸出軸分別與兩側(cè)的上肩部擬合塊(23)的連接帶動上肩部擬合塊(23)旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：其中一塊所述側(cè)基板(20)上的微型步進電機(19)的輸出軸螺紋套在前電機套筒(27)的一端內(nèi)，前電機套筒(27)的另一端與前肩部擬合塊(22)中部固定連接；另一塊所述側(cè)基板(20)上的微型步進電機(19)的輸出軸螺紋套在后電機套筒(21)的一端內(nèi)，后電機套筒(21)的另一端與后肩部擬合塊(24)中部固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的伸縮組件(17)包括套筒和套在套筒內(nèi)的推桿，推桿端部固定連接到前肩部擬合塊(22)或者后肩部擬合塊(24)，套筒端部固定安裝在側(cè)基板(20)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的側(cè)基板(20)分別通過肩部T型螺栓(26)和螺母安裝在總支撐架(1)中，總支撐架(1)采用豎直放置的型材，肩部T型螺栓(26)的T型端嵌入型材左右側(cè)的燕尾槽中，肩部T型螺栓(26)另一端穿過側(cè)基板(20)用螺母固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的單層擬合機構(gòu)(3)包括分別安裝在總支撐架(1)前后的兩塊主基板(4)以及安裝在主基板(4)上的工業(yè)步進電機(12)、齒輪機構(gòu)、骨架鉸接組件，兩塊主基板(4)底部均安裝有工業(yè)步進電機(12)，每塊主基板(4)左右兩側(cè)均安裝有基座(8)，工業(yè)步進電機(12)經(jīng)齒輪機構(gòu)與兩側(cè)基座(8)連接帶動基座(8)旋轉(zhuǎn)；位于總支撐架(1)前的主基板(4)所連接的兩個基座(8)上均安裝有直線推進電機(7)，兩個直線推進電機(7)經(jīng)各自的骨架鉸接組件分別與位于總支撐架(1)后的主基板(4)所連接的兩個基座(8)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的齒輪機構(gòu)包括輔助基板(5)、主動齒輪(13)、換向齒輪(14)和兩個大齒輪(15)，輔助基板(5)固定安裝在主基板(4)上，工業(yè)步進電機(12)輸出軸與主動齒輪(13)同軸連接，主動齒輪(13)一側(cè)與一個大齒輪(15)嚙合，主動齒輪(13)另一側(cè)經(jīng)換向齒輪(14)與另一個大齒輪(15)嚙合，兩個大齒輪(15)分別與主基板(4)左右兩側(cè)的兩個基座(8)固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的骨架鉸接組件包括多根依次相鉸接的類骨架桿件(6)和骨架套筒(9)，直線推進電機(7)的輸出軸通過螺紋套在骨架套筒(9)的一端內(nèi)，骨架套筒(9)另一端與多根類骨架桿件(6)連接后的一端鉸接，多根類骨架桿件(6)連接后的另一端與所述齒輪機構(gòu)中的大齒輪(15)固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人，其特征在于：所述的主基板(4)分別通過單層T型螺栓(25)和螺母安裝在總支撐架(1)中，總支撐架(1)采用豎直放置的型材，單層T型螺栓(25)的T型端嵌入型材前后側(cè)的燕尾槽中，單層T型螺栓(25)另一端穿過主基板(4)用螺母固定連接。