[實(shí)用新型]一種五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置

有效

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• 申請日: 2015-11-11
• 公開（公告）號: CN205363901U
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歸玉輕;劉風(fēng)斌
• 申請（專利權(quán)）人: 度庫（蘇州）自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于自動化領(lǐng)域，涉及五軸機(jī)械手，具體地說是一種五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置。

背景技術(shù)

自20世紀(jì)60年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短50多年的時(shí)間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，在眾多制造業(yè)領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域是汽車及汽車零部件制造業(yè)，并且正在不斷地向其他領(lǐng)域拓展，如機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，移動機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊器人、激光加工機(jī)器人、真空機(jī)器人及潔凈機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。

我國勞動力成本每年上升10％，過去50年中國生產(chǎn)率提高了3/4，但由于國內(nèi)人口結(jié)構(gòu)發(fā)生變化，必須通過機(jī)器人以及自動化彌補(bǔ)勞動力不足的隱患，尤其在一些低技能、勞動密集型領(lǐng)域。同時(shí)，機(jī)器人可以突破人類在物理角度上無法逾越的障礙。如今已進(jìn)入人機(jī)協(xié)作時(shí)代，中國企業(yè)必須提高機(jī)器人使用率。預(yù)計(jì)未來中國可增加200萬臺機(jī)器人。

目前常用的機(jī)械手升降動作主要是用懸臂式升降，且導(dǎo)向用的導(dǎo)桿也是懸臂式，工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護(hù)成本高，本實(shí)用新型的手臂升降裝置解決此問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在提供一種用于五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機(jī)械手升降動作使用懸臂式升降，且導(dǎo)向用的導(dǎo)桿也是懸臂式，工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護(hù)成本高的問題。

為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供的用于五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置采用了如下的技術(shù)方案：

一種五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置，包含機(jī)械手臂、支撐筒、驅(qū)動裝置、機(jī)架，其特征在于：所述的機(jī)械手臂安裝于支撐筒上，支撐筒安裝在驅(qū)動裝置內(nèi)的升降板上，驅(qū)動裝置驅(qū)動支撐筒升降，驅(qū)動裝置安裝于機(jī)架內(nèi)。

優(yōu)選的，所述的支撐筒，支撐機(jī)械手臂的重心位置。

優(yōu)選的，所述的驅(qū)動裝置包括直線軸承導(dǎo)桿、伺服電機(jī)、電機(jī)底座、升降板、直線軸承、升降螺母、升降滾珠絲桿、隔套、壓板、深溝球軸承和單列圓錐滾子軸承，單列圓錐滾子軸承用于承受機(jī)械手臂工作時(shí)的壓力，兩個(gè)深溝球軸承用于升降滾珠絲桿的定位；伺服電機(jī)安裝在電機(jī)底座；伺服電機(jī)通過小同步帶輪、同步帶、大同步帶輪將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞給升降滾珠絲桿，升降螺母與升降滾珠絲桿配套使用，升降螺母固定在升降板上，升降板由直線軸承導(dǎo)桿導(dǎo)向定位作上下運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述的直線軸承導(dǎo)桿，安裝在機(jī)架內(nèi)，數(shù)量為3個(gè)，限制升降板只能做上下運(yùn)動。

本實(shí)用新型的有益效果在于：提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，維修方便的非懸臂式的五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置，其不僅提高了手臂的承載能力，也提高了手臂運(yùn)動的精確度，克服了傳統(tǒng)懸臂式機(jī)械手工作穩(wěn)定性差，定位精度低，結(jié)構(gòu)繁雜，安裝麻煩，維護(hù)成本高的問題。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的面圖。

具體實(shí)施方式

為了更清楚的理解本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例做進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例

如圖1所示，本實(shí)用新型提供的一種優(yōu)選的五軸機(jī)械手臂升降運(yùn)動裝置,包含機(jī)械手臂1、支撐筒4、驅(qū)動裝置30、機(jī)架2。

所述的機(jī)械手臂1安裝于支撐筒4上，支撐筒4安裝在驅(qū)動裝置30內(nèi)的升降板5上，驅(qū)動裝置30驅(qū)動支撐筒4升降，驅(qū)動裝置30安裝于機(jī)架2內(nèi)。支撐筒4支撐機(jī)械手臂1的重心位置。

進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動裝置30包括直線軸承導(dǎo)桿3、伺服電機(jī)11、電機(jī)底座10、升降板5、直線軸承6、升降螺母12、升降滾珠絲桿13、緊定軸承座14、隔套15、壓板16、深溝球軸承17和單列圓錐滾子軸承18。直線軸承導(dǎo)桿3的兩端安裝定位在機(jī)架2上；直線軸承6、升降螺母12和支撐筒4安裝固定在升降板5上；升降滾珠絲桿13由緊定軸承座14、隔套15、壓板16、深溝球軸承17和單列圓錐滾子軸承18固定，其中緊定軸承座14固定安裝在機(jī)架2上，單列圓錐滾子軸承18用于承受重力，兩個(gè)深溝球軸承17用于升降滾珠絲桿13的定位；伺服電機(jī)11安裝在電機(jī)底座10；電機(jī)底座10安裝在機(jī)架2上；伺服電機(jī)11通過同步帶輪9、同步帶8、大同步帶輪7將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞給升降滾珠絲桿13。