[實(shí)用新型]水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520888921.6
• 申請(qǐng)日: 2015-11-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205184773U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹潤(rùn)星;楊振勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)人機(jī)器人（天津）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，用于在半導(dǎo)體制造廠輸送晶片。

背景技術(shù)

一般傳統(tǒng)的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，對(duì)應(yīng)于具有多個(gè)自由度的手臂關(guān)節(jié)的連接件被配備多個(gè)手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源，且分別驅(qū)動(dòng)各個(gè)手臂，除了上述手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源之外，在一手臂的遠(yuǎn)端還配備一機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源。這種結(jié)構(gòu)需要提供能源(如電纜布線或液壓油或氣體的管道)給手臂之間的連接件和手臂的遠(yuǎn)端用于觸發(fā)手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源和機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源。這樣，手臂和機(jī)器人手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)給這些電纜布線和管道安排了機(jī)械載荷，從而降低了它自己的可靠性，而且在每個(gè)手臂設(shè)置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源增加了運(yùn)動(dòng)部件的重量，從而增加了運(yùn)動(dòng)部件的慣性矩。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源被集中設(shè)置在基座內(nèi)，消除供應(yīng)電纜和管道裝置的需要，防止由于手臂和機(jī)器人手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)降低可靠性，通過(guò)減少運(yùn)動(dòng)部件的重量慣性矩被減少。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用技術(shù)方案是：水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。

水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括：基座、第一、二、三手臂、機(jī)器人手、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源和驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，手臂依次樞軸彼此連接，第一手臂可旋轉(zhuǎn)地安裝在基座上，機(jī)器人手可旋轉(zhuǎn)地安裝在第三手臂遠(yuǎn)端部位，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源被設(shè)置在基座內(nèi)且包括手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、手臂延伸電機(jī)和機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)用來(lái)傳遞來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力給每個(gè)手臂給機(jī)器人手，且被設(shè)置在每個(gè)手臂和手臂的連接件內(nèi)。

所述的手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)第一、第三手臂旋轉(zhuǎn)；所述的手臂延伸電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)第二手臂旋轉(zhuǎn)；所述的機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)。

所述的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)分為用于手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)、用于手臂延伸的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和用于機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，所述的用于手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第一、二、三、四皮帶輪和第一、二皮帶，第一皮帶輪被固定在手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上，第二皮帶輪被固定在第一手臂的近端，第一皮帶以環(huán)連接在所述的第一、二皮帶輪之間，第三皮帶輪被固定在第一手臂的遠(yuǎn)端，且被固定在固定軸的上節(jié)，固定軸通過(guò)第一、第二手臂之間的連接件朝向第二手臂的內(nèi)側(cè)，第四皮帶輪被固定在第三手臂的近端，第二皮帶以環(huán)連接在第三、四皮帶輪之間，所述的用于手臂延伸的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第五、六、七、八皮帶輪和第三、四皮帶，第五皮帶輪被固定在手臂延伸電機(jī)的輸出軸上，通過(guò)第一手臂近端的第六、七皮帶輪分別被固定在旋轉(zhuǎn)軸1的上端和下端，第八皮帶輪被固定在第二手臂的近端部位，第三皮帶以環(huán)連接在第五、七皮帶輪之間，第四皮帶以環(huán)連接在第六、第八皮帶輪之間，所述的用于機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第九、十、十一、三、十二、十三、十四、十五皮帶輪和第五、六、七、八皮帶，第九皮帶輪被固定在機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上，通過(guò)第一手臂的近端部位的第十、十一皮帶輪分別被固定在由第一手臂近端部位可旋轉(zhuǎn)地支撐的鼓的上端和低端，第三、十二皮帶輪分別被固定在由固定軸可旋轉(zhuǎn)地支撐的鼓的上端和低端，第十三、十四皮帶輪分別被固定在由第三手臂的近端可旋轉(zhuǎn)地支撐的旋轉(zhuǎn)軸2的上端和低端，第十皮帶輪被固定在由第三手臂的一端可旋轉(zhuǎn)地支撐的旋轉(zhuǎn)軸3的低端，機(jī)器人手被固定在旋轉(zhuǎn)軸3的上端，第五皮帶以環(huán)連接在第九、十一皮帶輪之間，第六皮帶以環(huán)連接在第十、十二皮帶輪之間，第七皮帶以環(huán)連接在皮帶輪和第十四皮帶輪之間，第八皮帶以環(huán)連接在第十三、十五皮帶輪之間。

本實(shí)用新型要解決的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源被集中設(shè)置在基座內(nèi)，消除供應(yīng)電纜和管道裝置的需要，防止由于手臂和機(jī)器人手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)降低可靠性，通過(guò)減少運(yùn)動(dòng)部件的重量慣性矩被減少。

附圖說(shuō)明

附圖1：水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明：水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括：基座(1)、第一、二、三手臂(2，3，4)、機(jī)器人手(5)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源和驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，手臂(2，3，4)依次樞軸彼此連接，第一手臂(2)可旋轉(zhuǎn)地安裝在基座(1)上，機(jī)器人手(5)可旋轉(zhuǎn)地安裝在第三手臂(4)遠(yuǎn)端部位，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源被設(shè)置在基座(1)內(nèi)且包括手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(8)、手臂延伸電機(jī)(6)和機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)(7)，所述的手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(8)通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)第一、第三手臂(2，4)旋轉(zhuǎn)；所述的手臂延伸電機(jī)(6)通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)第二手臂(3)旋轉(zhuǎn)；所述的機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)(7)通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手(5)旋轉(zhuǎn)，所述的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)分為用于手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)、用于手臂延伸的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和用于機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，所述的用于手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第一、二、三、四皮帶輪(9，10，11，12)和第一、二皮帶(13，14)，第一皮帶輪(9)被固定在手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)(8)的輸出軸上，第二皮帶輪(10)被固定在第一手臂(2)的近端，第一皮帶(13)以環(huán)連接在所述的第一、二皮帶輪(9，10)之間，第三皮帶輪(11)被固定在第一手臂(2)的遠(yuǎn)端，且被固定在固定軸(15)的上節(jié)，固定軸(15)通過(guò)第一、第二手臂(2，3)之間的連接件朝向第二手臂(3)的內(nèi)側(cè)，第四皮帶輪(12)被固定在第三手臂(4)的近端，第二皮帶(14)以環(huán)連接在第三、四皮帶輪(11，12)之間，所述的用于手臂延伸的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第五、六、七、八皮帶輪(16，17，18，19)和第三、四皮帶(20，21)，第五皮帶輪(16)被固定在手臂延伸電機(jī)(6)的輸出軸上，通過(guò)第一手臂(1)近端的第六、七皮帶輪(17，18)分別被固定在旋轉(zhuǎn)軸1(22)的上端和下端，第八皮帶輪(19)被固定在第二手臂(3)的近端部位，第三皮帶(20)以環(huán)連接在第五、七皮帶輪(16，18)之間，第四皮帶(21)以環(huán)連接在第六、第八皮帶輪(17，19)之間，所述的用于機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第九、十、十一、三、十二、十三、十四、十五皮帶輪(23，24，25，11，27，28，29，30)和第五、六、七、八皮帶(31，32，33，34)，第九皮帶輪(23)被固定在機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)(7)的輸出軸上，通過(guò)第一手臂(2)的近端部位的第十、十一皮帶輪(24，25)分別被固定在由第一手臂(2)近端部位可旋轉(zhuǎn)地支撐的鼓(35)的上端和低端，第三、十二皮帶輪(11，27)分別被固定在由固定軸(15)可旋轉(zhuǎn)地支撐的鼓(36)的上端和低端，第十三、十四皮帶輪(28，29)分別被固定在由第三手臂(4)的近端可旋轉(zhuǎn)地支撐的旋轉(zhuǎn)軸2(37)的上端和低端，第十皮帶輪(24)被固定在由第三手臂(4)的一端可旋轉(zhuǎn)地支撐的旋轉(zhuǎn)軸3(38)的低端，機(jī)器人手(5)被固定在旋轉(zhuǎn)軸3(38)的上端，第五皮帶(31)以環(huán)連接在第九、十一皮帶輪(23，25)之間，第六皮帶(32)以環(huán)連接在第十、十二皮帶輪(24，27)之間，第七皮帶(33)以環(huán)連接在皮帶輪和第十四皮帶輪(26，29)之間，第八皮帶(34)以環(huán)連接在第十三、十五皮帶輪(28，30)之間，驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)用來(lái)傳遞來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力給每個(gè)手臂(2，3，4)給機(jī)器人手(5)，且被設(shè)置在每個(gè)手臂(2，3，4)和手臂的連接件內(nèi)。