[實(shí)用新型]水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520888921.6
• 申請日: 2015-11-10
• 公開（公告）號: CN205184773U
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹潤星;楊振勇
• 申請（專利權(quán)）人: 國人機(jī)器人（天津）有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括：基座（1）、第一、二、三手臂（2，3，4）、機(jī)器人手（5）、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源和驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，手臂（2，3，4）依次樞軸彼此連接，第一手臂（2）可旋轉(zhuǎn)地安裝在基座（1）上，機(jī)器人手（5）可旋轉(zhuǎn)地安裝在第三手臂（4）遠(yuǎn)端部位，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源被設(shè)置在基座（1）內(nèi)且包括手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8）、手臂延伸電機(jī)（6）和機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)（7），驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)用來傳遞來自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力給每個(gè)手臂（2，3，4）給機(jī)器人手（5），且被設(shè)置在每個(gè)手臂（2，3，4）和手臂的連接件內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述的手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8）通過驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)第一、第三手臂（2，4）旋轉(zhuǎn)；所述的手臂延伸電機(jī)（6）通過驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)第二手臂（3）旋轉(zhuǎn)；所述的機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)（7）通過驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手（5）旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)分為用于手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)、用于手臂延伸的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)和用于機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，所述的用于手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第一、二、三、四皮帶輪（9，10，11，12）和第一、二皮帶（13，14），第一皮帶輪（9）被固定在手臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8）的輸出軸上，第二皮帶輪（10）被固定在第一手臂（2）的近端，第一皮帶（13）以環(huán)連接在所述的第一、二皮帶輪（9，10）之間，第三皮帶輪（11）被固定在第一手臂（2）的遠(yuǎn)端，且被固定在固定軸（15）的上節(jié)，固定軸（15）通過第一、第二手臂（2，3）之間的連接件朝向第二手臂（3）的內(nèi)側(cè)，第四皮帶輪（12）被固定在第三手臂（4）的近端，第二皮帶（14）以環(huán)連接在第三、四皮帶輪（11，12）之間，所述的用于手臂延伸的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第五、六、七、八皮帶輪（16，17，18，19）和第三、四皮帶（20，21），第五皮帶輪（16）被固定在手臂延伸電機(jī)（6）的輸出軸上，通過第一手臂（1）近端的第六、七皮帶輪（17，18）分別被固定在旋轉(zhuǎn)軸1（22）的上端和下端，第八皮帶輪（19）被固定在第二手臂（3）的近端部位，第三皮帶（20）以環(huán)連接在第五、七皮帶輪（16，18）之間，第四皮帶（21）以環(huán)連接在第六、第八皮帶輪（17，19）之間，所述的用于機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第九、十、十一、三、十二、十三、十四、十五皮帶輪（23，24，25，11，27，28，29，30）和第五、六、七、八皮帶（31，32，33，34），第九皮帶輪（23）被固定在機(jī)器人手旋轉(zhuǎn)電機(jī)（7）的輸出軸上，通過第一手臂（2）的近端部位的第十、十一皮帶輪（24，25）分別被固定在由第一手臂（2）近端部位可旋轉(zhuǎn)地支撐的鼓（35）的上端和低端，第三、十二皮帶輪（11，27）分別被固定在由固定軸（15）可旋轉(zhuǎn)地支撐的鼓（36）的上端和低端，第十三、十四皮帶輪（28，29）分別被固定在由第三手臂（4）的近端可旋轉(zhuǎn)地支撐的旋轉(zhuǎn)軸2（37）的上端和低端，第十皮帶輪（24）被固定在由第三手臂（4）的一端可旋轉(zhuǎn)地支撐的旋轉(zhuǎn)軸3（38）的低端，機(jī)器人手（5）被固定在旋轉(zhuǎn)軸3（38）的上端，第五皮帶（31）以環(huán)連接在第九、十一皮帶輪（23，25）之間，第六皮帶（32）以環(huán)連接在第十、十二皮帶輪（24，27）之間，第七皮帶（33）以環(huán)連接在皮帶輪和第十四皮帶輪（26，29）之間，第八皮帶（34）以環(huán)連接在第十三、十五皮帶輪（28，30）之間。