[實用新型]輪船式污水管道機器人

有效

• 申請號: 201520879482.2
• 申請日: 2015-11-06
• 公開（公告）號: CN205078986U
• 公開（公告）日: 2016-03-09
• 發明（設計）人: 郭高;姜志軍;賈少安;王世忠;鄭森;陳利;梁麗敏;宇航;孫凱;呂梓寧;林景玉;由慶超;趙明月;高文君;佟竹
• 申請（專利權）人: 長春市市政工程設計研究院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 王薇

技術領域

本實用新型涉及一種輪船式污水管道機器人，特別涉及一種在城市污水管道、暗渠內行駛，用于檢查、取樣、定位的機器人。

背景技術

目前市場上的管道機器人按驅動方式有：爬行式、輪式、船式。爬行式主要適用于凈水、內壁光滑的較小直徑的管道；輪式適用于較大直徑的管道，但是要求水深不超過10cm泥漿厚度小于5cm的凈水管道；船式雖然可以在深水區使用，但是污水管道內雜物多、水深不同、污染程度不同，里面樹枝、垃圾極多，小船很難在污水管道內順利前進。因此需要開發一種能夠水路兩棲的有一定越障礙能力的新型污水管道機器人。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種輪船式污水管道機器人，其能在污水環境使用，既能在淺水段的泥漿中行駛、也能在深水段行駛，還能翻越垃圾障礙。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：輪船式污水管道機器人，其特征在于：船殼底部為楔形結構，船殼前端頂部固定連接有攝像頭，攝像頭兩側各有一個照明燈，電動風扇固定連接在船殼后端頂部，船殼后端為空腔結構作為控制儀器艙，輪支架垂直連接在船殼前端底部，劃水輪的輪軸與輪緣之間設有軸承;劃水輪內側設有內齒輪、外側設有爬坡齒,輪支架下端與劃水輪的輪軸固定連接，電機支座固定連接在劃水輪的輪軸空腔內，電機固定連接在電機支座上，電機的輸出軸的主動輪與劃水輪的內齒輪嚙合。

本實用新型的積極效果是其易于在污水管道內有樹枝、塑料袋、樹葉、碎布條等垃圾的環境中行駛；劃水輪尺寸較大，有足夠容積提供浮力、輪體內可以容納電機、電池、減速器；劃水輪外側設有爬坡齒易于撥開或爬過漂浮的雜物,同時還能避免塑料布等雜物纏繞在旋轉軸上；船體底部設計成楔形，易于爬過雜物。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構圖。

圖2為本實用新型的前視結構圖。

圖3為本實用新型的俯視結構圖。

圖4為本實用新型的輪支架內部剖圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步說明：如圖1-4所示，輪船式污水管道機器人，其特征在于：船殼8底部為楔形結構，船殼8前端頂部固定連接有攝像頭11，攝像頭11兩側各有一個照明燈10，電動風扇12固定連接在船殼8后端頂部，船殼8后端為空腔結構作為控制儀器艙9，輪支架2垂直連接在船殼8前端底部，劃水輪1的輪軸與輪緣之間設有軸承5;劃水輪1內側設有內齒輪6、外側設有爬坡齒7,輪支架2下端與劃水輪1的輪軸固定連接，電機支座13固定連接在劃水輪1的輪軸空腔內，電機3固定連接在電機支座13上，電機3的輸出軸的主動輪4與劃水輪1的內齒輪6嚙合。

劃水輪1的結構特點是直徑大、寬度大，且寬度大于直徑（類似于壓路機前輪），既可以保持機器人穩定行駛、不易被雜物卡住，也方便在輪軸內安放電機3，及主動輪4;電機3固定在電機支座13上。

劃水輪1的輪軸與輪緣之間設有軸承5;劃水輪1內側設有內齒輪6、外側設有爬坡齒7,通過輪支架2與船殼8連接。船殼8呈楔形。內部設有控制儀器倉9。外部設有照明燈10、攝像頭11、電動風扇12。電機3轉動，驅動主動輪4、與輪緣內側的內齒輪6嚙合將動力傳遞給劃水輪1，劃水輪轉動使機器人前進。輪緣外側的爬坡齒用于在淺水段爬行或撥開雜物。

船體上的照明燈與攝像機配合完成采樣取證。電動風扇在船體遇到障礙前進困難時啟動，提供加力促進機器人前進。