[實用新型]一種防大角度卡死防快速墜落的平衡性爬壁移動平臺

有效

• 申請號: 201520874168.5
• 申請日: 2015-11-04
• 公開（公告）號: CN205087051U
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發明（設計）人: 蘇志偉;楊隨先;王堯
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 成都市輔君專利代理有限公司 51120
• 代理人: 楊海燕

技術領域

本實用新型專利涉及一種爬壁車，尤其與一種防大角度卡死防快速墜落的平衡性爬壁移動平臺有關。

背景技術

現有的爬壁或爬墻車主要應用真空的原理實現車體的吸附。在密封圈密封的基礎上，通過電機帶動風扇轉動，將吸盤空腔中空氣排出，導致吸盤部位產生負壓，從而在大氣壓的作用下，實現吸附功能。

現有吸附作用的實現方式主要是磁鐵和真空。現有公開文獻中，車體的真空裝置主要為單個真空腔，遇到較大溝壑容易漏氣，不能有效跨越較大溝壑；現有設計多為單節車體，遇到有角度的壁面時易于漏氣，很難實現在具有一定角度的壁體上運動；現有多節車體的設計主要應用電機驅動壁角的拐彎，操作復雜；現有車輪多采用單個車輪，遇到障礙物或者溝壑容易卡死，不能有效越過障礙物；現有車體多采用四輪四角平衡結構，結構繁瑣且不利于越障；現有裝置設計功用單一，不能多功能應用。

實用新型內容

本實用新型提供一種防大角度卡死防快速墜落的平衡性爬壁移動平臺，以同時解決上述現有技術不足，克服需要電機驅動連接桿來實現在角度壁面運動的缺陷，避免在角度較大時出現卡死現象，避免因為部分部位漏氣而快速墜落的問題，并增加了平衡性和越障功能。

為了實現本實用新型的目的，擬采用以下技術：

一種防大角度卡死防快速墜落的平衡性爬壁移動平臺，包括車體、真空負壓裝置和驅動裝置，其特征在于：

所述車體有兩節，通過彈性聯接裝置連接，所述彈性聯接裝置包括車體連接桿、活動腳架和柔性連接裝置，車體連接桿與車體前端的連接桿固定臺鏈接，活動腳架鏈接兩個車體連接桿，兩個車體連接桿之間固定有柔性連接裝置；

所述驅動裝置為一組，對角布置在車體上，驅動裝置包括輪子驅動電機、減速箱、主動輪、從動輪和履帶，輪子驅動電機與減速箱輸入軸鏈接，主動輪與減速箱輸出軸鏈接，從動輪與車體上的固定軸鏈接，履帶嚙合在主動輪和從動輪上；

每節車體上有多個真空負壓裝置；車體底部前端及尾端為弧度翹起。

進一步，所述真空負壓裝置包括真空腔、風扇電機、電機固定架和吸盤風扇，電機固定架通過支柱固定在車體上，風扇電機與電機固定架過盈鏈接，吸盤風扇位于真空腔頂部，吸盤風扇中心孔與風扇電機過盈鏈接。

進一步，所述真空腔外圍設有一圈密封條，真空腔之間通過外隔板隔開，真空腔內還設有內隔板。

進一步，所述車體、真空腔、外隔板、內隔板為整體注塑成型。

進一步，所述車體上還有控制器，控制器連接輪子驅動電機、風扇電機和電源。

進一步，所述控制器連接遙控裝置。

本實用新型的有益效果是：

采用彈性聯接裝置聯接兩節車體，克服了現有技術需要電機驅動連接桿來實現在角度壁面運動的問題；車體底部前端及尾端采用一定弧度翹起，實現在角度壁面上的運動，避免在角度較大時卡死現象；采用兩節車體，克服了單節車體遇到有角度的壁面時易于漏氣，很難實現在具有一定角度的壁體上運動的問題；采用多個負壓裝置，存在多個真空腔，且真空腔內具有多隔板，同時克服現有技術在遇到較大溝壑容易漏氣不能有效跨越較大溝壑的缺陷；采用對角布置的驅動裝置結構，且采用履帶傳動的輪子，既保持了平衡又增大了越障功能。

附圖說明

圖1示出了本實用新型的整體結構示意圖。

圖2示出了本實用新型的彈性聯接裝置結構示意圖。

圖3示出了本實用新型的車體結構傾斜仰視圖。

具體實施方式

如圖1～3所示，一種防大角度卡死防快速墜落的平衡性爬壁移動平臺，包括車體1、真空負壓裝置和驅動裝置。

所述車體1有兩節，通過彈性聯接裝置連接，所述彈性聯接裝置包括車體連接桿2-1、活動腳架2-2和柔性連接裝置2-3，車體連接桿2-1與車體1前端的連接桿固定臺1-2鏈接，活動腳架2-2鏈接兩個車體連接桿2-1，兩個車體連接桿2-1之間固定有柔性連接裝置2-3。

所述驅動裝置為一組，對角布置在車體1上，驅動裝置包括輪子驅動電機4-1、減速箱4-2、主動輪4-3、從動輪4-4和履帶4-5，輪子驅動電機4-1與減速箱4-2輸入軸鏈接，主動輪4-3與減速箱4-2輸出軸鏈接，從動輪4-4與車體1上的固定軸鏈接，履帶4-5嚙合在主動輪4-3和從動輪4-4上。