[實(shí)用新型]一種機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520870724.1
• 申請(qǐng)日: 2015-11-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205255021U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳書(shū)貴;梁魏魏;趙必勤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蒼南縣格瑤電子有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 33214
• 代理人: 陳炳炎

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機(jī)械手一般包括一移動(dòng)軸和一抓取模塊，其移動(dòng)方式單一，要么橫向要么縱向，不夠靈活，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自由抓取目標(biāo)物的目的，因此應(yīng)用范圍小。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種角度多變，能靈活旋轉(zhuǎn)，方便抓取目標(biāo)物的機(jī)械手，解決背景技術(shù)中的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種機(jī)械手，包括底座，所述底座上設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)連接有驅(qū)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有機(jī)械臂組，機(jī)械臂組的末端連接有抓取模塊，所述驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)械臂組和抓取模塊共同連接有控制器。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械臂組包括若干換向模塊，所述換向模塊包括伺服電機(jī)和與所述伺服電機(jī)活動(dòng)連接的連接架，所述若干換向模塊依次對(duì)應(yīng)連接。

作為優(yōu)選，所述機(jī)械臂組包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)，以及和所述三個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)連接的第一連接架、第二連接架和第三連接架；所述第一連接架、第二連接架和第三連接架均包括固定條，所述固定條的兩端分別設(shè)有連接條，所述連接條分別對(duì)應(yīng)連接在相應(yīng)伺服電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)端上；所述第一伺服電機(jī)固定連接在所述轉(zhuǎn)盤(pán)上，所述第一連接架的固定條固定連接所述第二連接架的固定條，所述第二伺服電機(jī)固定連接所述第三連接架的固定條；所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)均連接所述控制器。

作為優(yōu)選，所述抓取模塊包括兩個(gè)相互對(duì)應(yīng)的夾臂，所述夾臂的末端設(shè)有齒輪，所述兩個(gè)夾臂的齒輪相嚙合，其中一個(gè)齒輪連接有第四伺服電機(jī)，所述兩個(gè)齒輪共同活動(dòng)連接在面板上；所述抓取模塊還包括第五伺服電機(jī)，所述第五伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接所述面板；所述第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)均連接所述控制器。

作為優(yōu)選，所述夾臂包括大臂和小臂，所述大臂的前端設(shè)有所述齒輪，所述大臂的末端活動(dòng)連接所述小臂的前端，所述小臂的中端活動(dòng)連接有一連桿，所述連桿的另一端活動(dòng)連接在所述面板上。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第六伺服電機(jī)，所述第六伺服電機(jī)固定在所述底座上，所述第六伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接所述轉(zhuǎn)盤(pán)；所述第六伺服電機(jī)連接所述控制器。

本實(shí)用新型中的機(jī)械手，轉(zhuǎn)盤(pán)依靠驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)抓取模塊水平旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)械臂組可實(shí)現(xiàn)抓取模塊的進(jìn)行精確地上下翻轉(zhuǎn)，控制器控制所述驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)械臂組，使得抓取模塊可以最大限度地調(diào)整角度，以適應(yīng)各種環(huán)境，靈活地抓取目標(biāo)物。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖1。

圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖2。

圖3是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖3。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1至圖3，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步說(shuō)明，但不限于本說(shuō)明。

一種機(jī)械手，包括底座14，底座14上設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)15，轉(zhuǎn)盤(pán)15連接有一驅(qū)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)盤(pán)15上設(shè)有一機(jī)械臂組，機(jī)械臂組的末端連接有一抓取模塊；驅(qū)動(dòng)裝置，機(jī)械臂組和抓取模塊共同連接有控制器20。

機(jī)械臂組包括第一伺服電機(jī)1、第二伺服電機(jī)2和第三伺服電機(jī)3，以及和三個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)連接的第一連接架11、第二連接架12和第三連接架13；第一連接架11、第二連接架12和第三連接架13均包括一固定條7，固定條7的兩端分別設(shè)有連接條8，連接條8分別對(duì)應(yīng)連接在相應(yīng)伺服電機(jī)上的驅(qū)動(dòng)端上；第一伺服電機(jī)1固定連接在轉(zhuǎn)盤(pán)5上，第一連接架11的固定條7固定連接第二連接架12的固定條7，第二伺服電機(jī)2固定連接第三連接架13的固定條7；第一伺服電機(jī)1、第二伺服電機(jī)2和第三伺服電機(jī)3均連接控制器20。伺服電機(jī)和對(duì)應(yīng)連接架的組合形成一組換向模塊，使得伺服電機(jī)能帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的連接架在一個(gè)平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，三個(gè)這樣的換向模塊依次連接，使得抓取模塊可以最大限度地且精確地旋轉(zhuǎn)到合適的位置，大大增加了抓取模塊的靈活性。