[實(shí)用新型]一種輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520865940.7
• 申請(qǐng)日: 2015-11-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205152786U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 官幼平;孫文倩;高志堅(jiān);芮賀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市索桿橋梁工程檢測(cè)有限公司
• 主分類號(hào): E01D19/10
• 分類號(hào): E01D19/10
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 朱業(yè)剛;譚果林

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備，尤其涉及的是一種輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，橋梁索桿作為橋梁的主要承力部件，外部PE防護(hù)的完好性是橋梁索桿安全運(yùn)營(yíng)的保證。一旦索桿PE防護(hù)發(fā)生破壞，雨水或水汽將滲入索體內(nèi)部，可能導(dǎo)致橋梁索桿鋼絲腐蝕斷裂。鑒于橋梁索桿PE外觀進(jìn)行定期檢測(cè)的必要性，中華人民共和國(guó)交通運(yùn)輸部2011年批準(zhǔn)實(shí)施的《公路橋梁技術(shù)狀況評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)》（JTG/TH21-2011）中，要求懸索橋、拱橋的吊桿和斜拉橋的斜拉索均需開(kāi)展PE外觀的檢測(cè)工作，且明確提出其評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)。

現(xiàn)有對(duì)橋梁索桿檢查方法有：(1)人工目測(cè)法：由工作人員從橋面上通過(guò)望遠(yuǎn)鏡來(lái)完成的，單單依靠目測(cè)設(shè)備進(jìn)行檢查存在盲區(qū)，不能把索桿表面所有部分檢查清楚。(2)支架、吊籃法：通過(guò)搭設(shè)支架進(jìn)行檢查。整個(gè)設(shè)備較為復(fù)雜，檢查費(fèi)用較大，且由于高空作業(yè)存在一定的安全隱患。(3)卷?yè)P(yáng)機(jī)設(shè)備或爬索設(shè)備檢測(cè)：利用卷?yè)P(yáng)機(jī)使設(shè)備邊沿索桿移動(dòng)檢測(cè)PE外觀檢查效率較低，實(shí)施相對(duì)復(fù)雜；已有的爬索設(shè)備檢測(cè)或需外部供電，或過(guò)于復(fù)雜笨重，或視頻錄制為多路獨(dú)立監(jiān)控視頻，難以分析各路監(jiān)控視頻間對(duì)應(yīng)關(guān)系。

因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便、操作簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大，有利于懸索橋、拱橋的吊桿和斜拉橋的斜拉索PE外觀檢測(cè)工作的輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人，包括用于驅(qū)動(dòng)其沿著橋梁索桿行走的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、用于檢測(cè)橋梁索桿外觀的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、用于調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)橋梁索桿夾緊力的調(diào)節(jié)桿系統(tǒng)、以及用于安裝各系統(tǒng)的側(cè)板骨架；其中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括上驅(qū)動(dòng)滾筒和下驅(qū)動(dòng)滾筒、分別固定套置在上驅(qū)動(dòng)滾筒和下驅(qū)動(dòng)滾筒上的驅(qū)動(dòng)滾輪組件、以及控制驅(qū)動(dòng)滾輪組件的電機(jī)控制器；視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括有視頻控制模塊、與視頻控制模塊連接的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和至少一攝像頭；調(diào)節(jié)桿系統(tǒng)包括用于連接上驅(qū)動(dòng)滾筒和下驅(qū)動(dòng)滾筒的調(diào)節(jié)螺桿和用于固定調(diào)節(jié)螺桿的模具彈簧；側(cè)板骨架包括側(cè)板和側(cè)板連接桿。

應(yīng)用于上述技術(shù)方案，所述的輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人中，側(cè)板骨架上還設(shè)置有用于給各系統(tǒng)供電的電池組件。

應(yīng)用于各個(gè)上述技術(shù)方案，所述的輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人中，驅(qū)動(dòng)滾輪組件為采用鋁合金加橡膠復(fù)合制成的驅(qū)動(dòng)滾輪組件。

應(yīng)用于各個(gè)上述技術(shù)方案，所述的輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人中，驅(qū)動(dòng)滾輪組件與上驅(qū)動(dòng)滾筒和下驅(qū)動(dòng)滾筒的固定截面設(shè)置為“V”字型。

應(yīng)用于各個(gè)上述技術(shù)方案，所述的輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人中，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置有四個(gè)攝像頭，四個(gè)攝像頭分別固定設(shè)置在側(cè)板骨架的四個(gè)不同方向位置上。

采用上述方案，本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置調(diào)節(jié)桿系統(tǒng)，可以通過(guò)調(diào)整上驅(qū)動(dòng)滾筒和下驅(qū)動(dòng)滾筒間距可方便安裝于不同直徑的橋梁索桿；且上驅(qū)動(dòng)滾筒和下驅(qū)動(dòng)滾筒間用彈簧連接，可跨越纏繞線、破損等障礙；并且，當(dāng)機(jī)器人在橋梁索桿上爬升時(shí)，控制器以循環(huán)的方式將4臺(tái)攝像機(jī)圖像分時(shí)傳輸給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)橋梁索桿表面保護(hù)層全方位圖像的存儲(chǔ)，同時(shí)通過(guò)視頻控制模塊的視頻合成器將4路視頻合成為一路監(jiān)控視頻，并通過(guò)無(wú)線傳輸子系統(tǒng)傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控系統(tǒng)的PC機(jī)上；避免了多攝像頭錄制為多路獨(dú)立監(jiān)控視頻，難以分析各路監(jiān)控視頻間對(duì)應(yīng)關(guān)系的問(wèn)題；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便、操作簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大，有利于懸索橋、拱橋的吊桿和斜拉橋的斜拉索PE外觀檢測(cè)工作。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的A-A截面結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)施例提供了一種輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人，如圖1和圖2所示，輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、調(diào)節(jié)桿系統(tǒng)、側(cè)板骨架和電池五個(gè)部分組成，輕型橋梁索桿外觀檢測(cè)機(jī)器人用于安裝固定在橋梁索桿601上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)其沿著橋梁索桿6行走，并且，在行走的過(guò)程中，通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)橋梁索桿的外觀，并通過(guò)無(wú)線傳輸系統(tǒng)傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控系統(tǒng)的PC機(jī)上，并且，針對(duì)不同的橋梁索桿，可以通過(guò)調(diào)節(jié)桿系統(tǒng)來(lái)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)橋梁索桿的夾緊力，從而可以適用不同的場(chǎng)合；并且，通過(guò)電池為各系統(tǒng)進(jìn)行供電，無(wú)需外部供電，避免了外部供電的問(wèn)題。