[實用新型]電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手

有效

• 申請號: 201520862274.1
• 申請日: 2015-11-02
• 公開（公告）號: CN205097198U
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發明（設計）人: 劉影;易忠林;丁恒春;王雯昊;王艷芹;張威;楊瀟雨;王超勇;林童;趙凱聞;張森磊;聶衛中
• 申請（專利權）人: 國網冀北電力有限公司電力科學研究院;華北電力科學研究院有限責任公司;國家電網公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李景輝

技術領域

本實用新型涉及電力領域，具體涉及一種電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手。

背景技術

電力表庫是用來存放成品或者半成品電力表的地方，屬于電力表自動化生產線的一部分，現有的電力表庫用機器人，都是一箱一箱將托盤上的電能表箱抓起再放入輸送線進行碼垛入庫，效率較低，目前機器人手抓豎直設置然后橫向收攏抓取表箱，從高度和寬度來說都占用較大空間。

綜上所述，現有技術中存在以下問題：現有抓表機械手占用空間過大。

實用新型內容

本實用新型提供一種電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，以解決現有抓表機械手占用空間過大的問題。

為此，本實用新型提出一種電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，所述電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手包括：

機械手連接件；

框架，連接所述機械手連接件；

兩組旋轉臂組件，分別安裝在所述框架的兩側；

每組旋轉臂組件包括：旋轉支座，所述旋轉支座與所述框架固定連接；

機械臂，所述機械臂具有上端和下端，機械臂的上端鉸接在所述旋轉支座上，所述機械臂的轉動平面為豎直平面，機械臂的轉動角度大于等于90度；

抓料板，通過抓料板的旋轉軸鉸接在機械臂的下端。

進一步地，所述機械手連接件固定在框架的中心，兩組所述旋轉臂組件距離所述機械手連接件相等。

進一步地，所述框架呈水平方向延伸，在非抓取狀態時，兩組所述旋轉臂組件相向旋轉成擁抱狀態。

進一步地，每組旋轉臂組件還包括：推動抓料板的旋轉軸旋轉的驅動裝置，所述驅動裝置設置在所述機械臂上。

進一步地，所述驅動裝置包括：推爪氣缸、接頭和連桿；

所述推爪氣缸，鉸接在所述機械臂上；

所述接頭，連接推爪氣缸的活塞；

連桿的一端轉動連接所述接頭，連桿的另一端與抓料板的旋轉軸固定連接。

進一步地，所述機械臂的上端通過機械臂轉軸鉸接在所述旋轉支座上，所述機械臂轉軸的一端與機械臂固定連接，機械臂轉軸的中部與旋轉支座轉動連接，機械臂轉軸的另一端固定有帶動機械臂轉動的齒輪。

進一步地，每組旋轉臂組件旁的框架上均設有旋轉氣缸和由旋轉氣缸驅動的齒條，所述齒條與齒輪嚙合。

進一步地，所述旋轉支座上設有對上述機械臂轉軸限位的限位裝置。

進一步地，所述機械臂上設有至少一組接近開關。

進一步地，所述接近開關為光電式接近開關，所述接近開關的數目為多個。

電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手的機械臂的轉動平面為豎直平面，在非抓取狀態時，機械臂的下端轉動到非工作位置或抬起位置，因而，降低了機械臂的整體高度，節省整個機器人非抓取狀態時所占用的空間，從而降低了抓表機械手的操作空間，在抓取狀態時，機械臂的下端轉動到工作位置或放下位置，機械臂伸入到表箱垛之間，此時，使抓料板處于豎直狀態，從而便于伸入表箱垛之間較小的空間，然后通過抓料板的旋轉軸的轉動使得抓料板從豎直狀態轉動到水平狀態，將表箱垛或表箱提起，從而使兩組相鄰表箱之間的距離縮短，進一步壓縮操作空間，有利于整個電力表庫存放更多的電力表。

附圖說明

圖1為本實用新型的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手的主視結構示意圖；

圖2為圖1的俯視結構示意圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為本實用新型電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手的旋轉臂組件收起時的結構示意圖；

圖5為本實用新型電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手中旋轉臂組件的結構示意圖；

圖6為圖5的左視圖。

附圖標號說明：

1框架2旋轉臂組件3機械手連接件11機械臂12旋轉支座13抓料板14機械臂轉軸15齒輪16旋轉氣缸17齒條18抓料板的旋轉軸19推爪氣缸20接頭21連桿22接近開關

具體實施方式

為了對本實用新型的技術特征、目的和效果有更加清楚的理解，現對照附圖說明本實用新型。

如圖1所示，本實用新型實施例的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手包括：

機械手連接件3，可以連接電力表庫抓表箱機器人的其他部件，以便旋轉臂組件2能夠到達料箱或工作位置；

框架1，連接所述機械手連接件，起到支撐和連接旋轉臂組件2的作用；

兩組旋轉臂組件2，分別安裝在所述框架的兩側；

如圖5和圖6所示，每組旋轉臂組件包括：

旋轉支座12，所述旋轉支座12與所述框架1固定連接；