[實用新型]電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手

有效

• 申請號: 201520862274.1
• 申請日: 2015-11-02
• 公開（公告）號: CN205097198U
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發明（設計）人: 劉影;易忠林;丁恒春;王雯昊;王艷芹;張威;楊瀟雨;王超勇;林童;趙凱聞;張森磊;聶衛中
• 申請（專利權）人: 國網冀北電力有限公司電力科學研究院;華北電力科學研究院有限責任公司;國家電網公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/04
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李景輝

1.一種電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手包括：

機械手連接件；

框架，連接所述機械手連接件；

兩組旋轉臂組件，分別安裝在所述框架的兩側；

每組旋轉臂組件包括：旋轉支座，所述旋轉支座與所述框架固定連接；

機械臂，所述機械臂具有上端和下端，機械臂的上端鉸接在所述旋轉支座上，所述機械臂的轉動平面為豎直平面，機械臂的轉動角度大于等于90度；

抓料板，通過抓料板的旋轉軸鉸接在機械臂的下端。

2.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述機械手連接件固定在框架的中心，兩組所述旋轉臂組件距離所述機械手連接件相等。

3.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述框架呈水平方向延伸，在非抓取狀態時，兩組所述旋轉臂組件相向旋轉成擁抱狀態。

4.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，每組旋轉臂組件還包括：推動抓料板的旋轉軸旋轉的驅動裝置，所述驅動裝置設置在所述機械臂上。

5.如權利要求4所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述驅動裝置包括：推爪氣缸、接頭和連桿；

所述推爪氣缸，鉸接在所述機械臂上；

所述接頭，連接推爪氣缸的活塞；

連桿的一端轉動連接所述接頭，連桿的另一端與抓料板的旋轉軸固定連接。

6.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述機械臂的上端通過機械臂轉軸鉸接在所述旋轉支座上，所述機械臂轉軸的一端與機械臂固定連接，機械臂轉軸的中部與旋轉支座轉動連接，機械臂轉軸的另一端固定有帶動機械臂轉動的齒輪。

7.如權利要求6所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，每組旋轉臂組件旁的框架上均設有旋轉氣缸和由旋轉氣缸驅動的齒條，所述齒條與齒輪嚙合。

8.如權利要求6所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述旋轉支座上設有對上述機械臂轉軸限位的限位裝置。

9.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述機械臂上設有至少一組接近開關。

10.如權利要求9所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述接近開關為光電式接近開關，所述接近開關的數目為多個。