[實用新型]球齒輪傳動爬桿機器人

有效

• 申請號: 201520835922.4
• 申請日: 2015-10-26
• 公開（公告）號: CN205168688U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 倪國濤;張成威;葛浩天;趙永東;張炳喜
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍裝甲兵工程學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種球齒輪傳動爬桿機器人。

背景技術

現有的爬桿機器人，通常是利用真空吸附方式或電磁吸附方式來攀爬立桿。由此造成現有的爬桿機器人整個機體重量較大，攜帶起來很不方便，且工作性能不穩定，運動不靈活，難以滿足多種高空作業的使用要求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種方便攜帶，整個機體重量輕，能攀爬多種直徑的立桿，且工作性能穩定可靠，運動靈活，可廣泛應用于各種高空作業的球齒輪傳動爬桿機器人。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人，包括左擺臂和右擺臂，左擺臂里端的右側設有左驅動電機，左驅動電機的電機軸沿左右水平方向朝左伸出，左擺臂的里端通過左球齒輪傳動機構與左驅動電機的電機軸傳動相連，所述右擺臂里端的左側設有右驅動電機，右驅動電機的電機軸沿左右水平方向朝右伸出，右擺臂的里端通過右球齒輪傳動機構與右驅動電機的電機軸傳動相連，所述左驅動電機電機軸的軸線與右驅動電機電機軸的軸線相互重合或平行，左驅動電機和右驅動電機安裝在機座上，左擺臂外端的右側設有左腳扣，左腳扣的左端與左擺臂的外端安裝相連，右擺臂外端的左側設有右腳扣，右腳扣的右端與左擺臂的外端安裝相連；

所述左腳扣包括左外抱爪和左內抱爪，左外抱爪包括沿左右方向設置的左外橫桿，左外橫桿的左端與左擺臂的外端固定相連，左外橫桿的右端與左外抱桿的左端相連，左外抱桿為中部向外突出的彎弧形；

左內抱爪包括沿左右方向設置的左內橫桿，左內橫桿的左端與左擺臂的外端鉸接相連，左內橫桿的中部與左可調節長度桿的右端鉸接相連，左可調節長度桿的左端與左擺臂的外側臂段鉸接相連，左內橫桿的右端與左內抱桿的左端相連，左內抱桿為中部向內突出的弧形；

所述右腳扣包括右外抱爪和右內抱爪，右外抱爪包括沿左右方向設置的右外橫桿，右外橫桿的右端與右擺臂的外端固定相連，右外橫桿的左端與右外抱桿的右端相連，右外抱桿為中部向外突出的彎弧形；

右內抱爪包括沿左右方向設置的右內橫桿，右內橫桿的右端與右擺臂的外端鉸接相連，右內橫桿的中部與右可調節長度桿的左端鉸接相連，右可調節長度桿的右端與右擺臂外側的臂段鉸接相連，右內橫桿的左端與右內抱桿的右端相連，右內抱桿為中部向內突出的弧形；

左外抱爪與左內抱爪圍構出一個左抱桿面，右外抱爪與右內抱爪圍構出一個右抱桿面，左抱桿面與右抱桿面可同軸心上、下并列布置。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人，其中所述機座為圓筒形，所述左驅動電機安裝在圓筒形的機座內的左半部，所述右驅動電機安裝在圓筒形的機座內的右半部。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人，其中所述左球齒輪傳動機構和所述右球齒輪傳動機構所用的二個傳動齒輪分別為漸開線環形齒球齒輪。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人，其中所述左驅動電機和右驅動電機為直角電機。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人，其中所述右可調節長度桿的軸線與右擺臂的軸線之間的夾角為40°-50°，左可調節長度桿的軸線與左擺臂的軸線之間的夾角為40°-50°。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人，其中所述左擺臂和右擺臂的橫截面同為圓形，所述左外抱爪、左內抱爪、右外抱爪和右內抱爪的橫截面為矩形。

本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人的攀爬過程為：左驅動電機驅動左擺臂轉動，左腳扣向上移動，利用球齒輪的旋轉特性，左腳扣向上移動并旋轉，直至卡住桿的上端，在此過程中右驅動電機不轉動，右球齒輪傳動機構自鎖，右腳扣卡住所爬桿，然后右驅動電機驅動右擺臂轉動，右腳扣向上移動，此時左腳扣不動，左球齒輪傳動機構自鎖。當兩側腳扣都上移后，機座等主體部分處于較低位置，此時左右兩側電機同時驅動，而左球齒輪傳動機構和右球齒輪傳動機構同時自鎖，從而實現機器人整體上移。因此，本實用新型的球齒輪傳動爬桿機器人具有方便攜帶，整個機體重量輕，能攀爬多種直徑的立桿，且工作性能穩定可靠，運動靈活，可廣泛應用于各種高空作業的特點。

下面結合附圖對本實用新型球齒輪傳動爬桿機器人作進一步說明。

附圖說明

圖1為本實用新型球齒輪傳動爬桿機器人的立體圖；

圖2為本實用新型球齒輪傳動爬桿機器人去掉了機座的立體圖。

具體實施方式