[實用新型]球齒輪傳動爬桿機器人

有效

• 申請號: 201520835922.4
• 申請日: 2015-10-26
• 公開（公告）號: CN205168688U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 倪國濤;張成威;葛浩天;趙永東;張炳喜
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍裝甲兵工程學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.球齒輪傳動爬桿機器人，其特征在于：包括左擺臂(10)和右擺臂(11)，左擺臂(10)里端的右側設有左驅動電機(2)，左驅動電機(2)的電機軸沿左右水平方向朝左伸出，左擺臂(10)的里端通過左球齒輪傳動機構(1)與左驅動電機(2)的電機軸傳動相連，所述右擺臂(11)里端的左側設有右驅動電機(3)，右驅動電機(3)的電機軸沿左右水平方向朝右伸出，右擺臂(11)的里端通過右球齒輪傳動機構(4)與右驅動電機(3)的電機軸傳動相連，所述左驅動電機(2)電機軸的軸線與右驅動電機(3)電機軸的軸線相互重合或平行，左驅動電機(2)和右驅動電機(3)安裝在機座(9)上，左擺臂(10)外端的右側設有左腳扣，左腳扣的左端與左擺臂(10)的外端安裝相連，右擺臂(11)外端的左側設有右腳扣，右腳扣的右端與左擺臂(10)的外端安裝相連；

所述左腳扣包括左外抱爪(7)和左內抱爪(13)，左外抱爪(7)包括沿左右方向設置的左外橫桿，左外橫桿的左端與左擺臂(10)的外端固定相連，左外橫桿的右端與左外抱桿的左端相連，左外抱桿為中部向外突出的彎弧形；

左內抱爪(13)包括沿左右方向設置的左內橫桿，左內橫桿的左端與左擺臂(10)的外端鉸接相連，左內橫桿的中部與左可調節長度桿(8)的右端鉸接相連，左可調節長度桿(8)的左端與左擺臂(10)外側的臂段鉸接相連，左內橫桿的右端與左內抱桿的左端相連，左內抱桿為中部向內突出的弧形；

所述右腳扣包括右外抱爪(6)和右內抱爪(14)，右外抱爪(6)包括沿左右方向設置的右外橫桿，右外橫桿的右端與右擺臂(11)的外端固定相連，右外橫桿的左端與右外抱桿的右端相連，右外抱桿為中部向外突出的彎弧形；

右內抱爪(14)包括沿左右方向設置的右內橫桿，右內橫桿的右端與右擺臂(11)的外端鉸接相連，右內橫桿的中部與右可調節長度桿(5)的左端鉸接相連，右可調節長度桿(5)的右端與右擺臂(11)外側的臂段鉸接相連，右內橫桿的左端與右內抱桿的右端相連，右內抱桿為中部向內突出的弧形；

左外抱爪(7)與左內抱爪(13)圍構出一個左抱桿面，右外抱爪(6)與右內抱爪(14)圍構出一個右抱桿面，左抱桿面與右抱桿面可同軸心上、下并列布置。

2.根據權利要求1所述的球齒輪傳動爬桿機器人，其特征在于：所述機座(9)為圓筒形，所述左驅動電機(2)安裝在圓筒形的機座(9)內的左半部，所述右驅動電機(3)安裝在圓筒形的機座(9)內的右半部。

3.根據權利要求2所述的球齒輪傳動爬桿機器人，其特征在于：所述左球齒輪傳動機構(1)和所述右球齒輪傳動機構(4)所用的二個傳動齒輪分別為漸開線環形齒球齒輪。

4.根據權利要求3所述的球齒輪傳動爬桿機器人，其特征在于：所述左驅動電機(2)和右驅動電機(3)為直角電機。

5.根據權利要求4所述的球齒輪傳動爬桿機器人，其特征在于：所述右可調節長度桿(5)的軸線與右擺臂(11)的軸線之間的夾角為40°-50°，左可調節長度桿(8)的軸線與左擺臂(10)的軸線之間的夾角為40°-50°。

6.根據權利要求1至5中任何一項所述的球齒輪傳動爬桿機器人，其特征在于：所述左擺臂(10)和右擺臂(11)的橫截面同為圓形，所述左外抱爪(7)、左內抱爪(13)、右外抱爪(6)和右內抱爪(14)的橫截面為矩形。