[實用新型]電磁鐵式纜索機器人安全回程機構

有效

• 申請號: 201520831840.2
• 申請日: 2015-10-26
• 公開（公告）號: CN205116008U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 王永輝;陳霞;冷護基
• 申請（專利權）人: 馬鞍山市翔宇機械自動化科技有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種特種機器人的安全回程機構，更具體地說，它涉及一種電磁鐵式纜索機器人安全回程機構。

背景技術

斜拉橋的出現在世界范圍內得到了廣泛的應用,纜索作為斜拉橋主要部件長期暴露在空氣中，作為新興的纜索檢測工具，纜索機器人的廣泛應用很好的解決這一問題，但纜索機器人在高空作業時，通過自身重力下降，使得機器人到達纜索底部的速度非常大，為解決達到底端速度大的問題，設計纜索機器人安全回程機構。

但有些纜索機器人結構小巧，輕便，自身重力過輕，不能通過自身重力啟動安全回程機構，這時如果將電磁鐵通電，獲得磁性吸引配重塊，使安全回程機構啟動，斷開電源之后機器人通過已啟動的安全回程機構完成勻速下降，目前，市場上尚未出現一種針對輕質量的纜索機器人設計的電磁鐵式安全回程機構。

實用新型內容

本實用新型克服了現有技術的不足，填補市場空缺，提供了一種結構簡單、易于加工制造，適用于輕質量纜索機器人的電磁鐵式安全回程機構。

本實用新型的電磁鐵式纜索機器人安全回程機構，包括機器人本體、機架下梁板、電磁鐵裝置和安全回程機構，機架下梁板固定在機器人本體上，電磁鐵裝置固定在機架下梁板上，所述電磁鐵裝置包括導線、電磁鐵、電磁鐵固定支架、聯接銷軸、控制器，電磁鐵與電磁鐵固定支架相固定，電磁鐵固定支架通過聯接銷軸與機架下梁板固定，導線通過控制器與電磁鐵相連，所述安全回程機構由配重塊、擒縱連桿、擒縱爪、銷軸、擒縱輪、機架下梁板組成，擒縱爪與電磁鐵距離為2-10毫米。

所述的配重塊1為金屬材料，該金屬材料為鐵。所述的控制器11由控制板和電源組成，該電源為直流電源，電源電壓為5-12V。所述的聯接銷軸10與機架下梁板6通過焊接方式連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

（1）結構簡單，制造方便，易于安裝。

（2）能夠適用于纜索機器人滾動運行方式。

(3)增加電磁鐵裝置，能夠解決輕質量的纜索機器人因為質量過輕，下降時不能啟動安全回程機構的問題。

（4）增加控制原件，可由控制器控制電流的有無，進而控制電磁鐵磁性的有無，實現遠程控制。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是機器人本體結構示意圖。

圖中：1-配重塊，2-擒縱連桿，3-擒縱輪，4-銷軸，5-擒縱輪，6-機架下梁板，7-導線

，8-電磁鐵，9-電磁鐵固定支架，10-聯接銷軸，11-控制器。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。

在圖中，電磁鐵式纜索機器人安全回程機構主要由配重塊1，擒縱連桿2，擒縱輪3，銷軸4，擒縱輪5，機架下梁板6，導線7，電磁鐵8，電磁鐵固定支架9，聯接銷軸10，控制器11等構成。

所述電磁鐵裝置包括導線7、電磁鐵8、電磁鐵固定支架9、聯接銷軸10、控制器11，控制器11包括控制板和電源，控制器11可采用單片機、可編程控制器或繼電器，通過遙控器發出信號來實現控制，電源安裝在控制器11中，其電壓為10V，電源可通過單片機發出信號控制電流的通斷，從而控制電磁鐵8磁性的有無，電磁鐵8與電磁鐵固定支架9相固定，電磁鐵固定支架9通過聯接銷軸10與機架下梁板6固定，連接方式為焊接，導線7通過控制器11與電磁鐵8相連，通過單片機信號控制電流的有無，從而控制電磁鐵8磁性的有無，實現遠程控制。

所述安全回程機構由配重塊1、擒縱連桿2、擒縱爪3、銷軸4、擒縱輪5、機架下梁板6組成，所述擒縱爪3與電磁鐵8距離為2-10毫米。

本裝置可以很好的解決輕質量纜索機器人由于自身重量過輕難以打開安全返程機構的問題，通過遙控器給控制器信號，使供給電磁鐵的電源通電，電磁鐵獲得磁性吸引配重塊，從而打開安全返程機構，機器人下降時，配重塊做單擺運動，將機器人下降的動能轉化成單擺運動的能量，進而控制機器人下降速度，使機器人勻速低速下降。