[實(shí)用新型]一種人形仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520829815.0
• 申請(qǐng)日: 2015-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205129863U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鵬;李云蘭;黎章;許華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宜春學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種人形仿生機(jī)器人，具體是一種外形模仿人形的體型， 行走姿勢(shì)模仿人行走姿勢(shì)的機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，步行機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣。從實(shí)際 的觀點(diǎn)出發(fā)，步行運(yùn)動(dòng)確有輪式機(jī)械無(wú)法比擬的獨(dú)到之處。它利用孤立的地 面支撐而不是輪式機(jī)械所需的連續(xù)地面支撐，可在不平地域以穩(wěn)定方式步行 或以非接觸方式規(guī)避障礙。步行機(jī)器人在高端教具和高端玩具的市場(chǎng)深受親 睞，能夠提高青少年的動(dòng)手能力和創(chuàng)新思維。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是為了提供一種體型生動(dòng)行走靈活的人形仿生機(jī)器人 其行走姿勢(shì)可以模仿人行走姿勢(shì)，并具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走穩(wěn)鍵，腳手動(dòng)作協(xié)調(diào) 優(yōu)美等優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種人形仿生機(jī)器人，包括軀干部分和頭部，頭部設(shè)置在軀干部分的正 上方，所述軀干部分包括主體框架以及設(shè)置在主體框架上的傳動(dòng)系統(tǒng)、擺手 機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在主體框架的內(nèi)部，所述 擺手機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體框架的外部的左右兩側(cè)并靠近主體框架的上部，所述行 走機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體框架的外部的左右兩側(cè)并靠近主體框架的下部。

進(jìn)一步的，所述人形仿生機(jī)器人還包括設(shè)置在主體框架內(nèi)部的微型電機(jī) 和控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，所述主體框架呈長(zhǎng)方體形，括左側(cè)板、底板、右側(cè)板、上板； 所述上板的中心位置設(shè)置有控制頭部扭轉(zhuǎn)的舵機(jī)，頭部直接安裝在所述舵機(jī) 上，所述頭部設(shè)置有紅外接收器。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括設(shè)置在主體框架上部的手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸 以及設(shè)置在主體框架下部的腳行走機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸，所述手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸的中 部設(shè)置有從動(dòng)齒輪I，所述腳行走機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸的中部設(shè)置有從動(dòng)齒輪II，所 述從動(dòng)齒輪I、從動(dòng)齒輪II均同設(shè)置在主體框架中部的主動(dòng)齒輪嚙合，所述 主動(dòng)齒輪由所述微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體框架的左、右兩側(cè)板上并靠近主體 框架的下板，所述的行走機(jī)構(gòu)包括曲柄、腳傳動(dòng)連桿、腳擺動(dòng)連桿和腳掌； 所述腳傳動(dòng)連桿和腳擺動(dòng)連桿都繞固定的銷釘擺動(dòng)；所述的腳掌的兩端經(jīng)銷 釘活動(dòng)連接腳傳動(dòng)連桿和腳擺動(dòng)連桿，曲柄驅(qū)動(dòng)使得腳傳動(dòng)連桿、腳擺動(dòng)連 桿、腳掌一起擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)腳的邁步。

進(jìn)一步的，所述擺手機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體框架的外部的左右兩側(cè)板上并靠近 主體框架的上部，所述擺手機(jī)構(gòu)包括擺手機(jī)構(gòu)曲柄和彎曲手臂形連桿；曲柄 驅(qū)動(dòng)彎曲手臂形連桿繞固定銷釘擺動(dòng)。

進(jìn)一步的，彎曲手臂形連桿的拐曲位置通過(guò)固定銷釘安裝在主體框架的 左右側(cè)板上，彎曲手臂形連桿可繞固定銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)，擺手機(jī)構(gòu)曲柄一端穿過(guò)主 體框架的側(cè)板固定在手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸的端部，擺手機(jī)構(gòu)曲柄的另一端穿設(shè) 在手臂頂部的滑槽孔中。

進(jìn)一步的，所述腳擺動(dòng)桿頂端通過(guò)腳擺動(dòng)桿固定銷釘安裝在主體框架的 側(cè)壁上，腳擺動(dòng)桿底端通過(guò)活動(dòng)銷釘安裝在腳掌上，行走機(jī)構(gòu)曲柄一端穿過(guò) 主體框架的側(cè)壁固定在腳行走機(jī)構(gòu)傳動(dòng)軸的端部，行走機(jī)構(gòu)曲柄的另一端穿 設(shè)在腳傳動(dòng)桿頂端的滑槽孔中，腳傳動(dòng)桿在靠近其頂端的位置通過(guò)腳傳動(dòng)桿 固定銷釘安裝在主體框架的側(cè)壁上，腳傳動(dòng)桿底端通過(guò)活動(dòng)銷釘安裝在腳掌 上。

進(jìn)一步的，所述人形仿生機(jī)器人還包括設(shè)置在主體框架下部的電池座， 所述電池座設(shè)置在兩腳行走機(jī)構(gòu)之間。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：本實(shí)用新型的人形機(jī)器人，其結(jié)造型模仿人體， 行走姿勢(shì)和人的行走姿勢(shì)相似，手腳擺動(dòng)協(xié)調(diào)，行走靈活優(yōu)美；且所有零部 件都由3D打印制作，結(jié)構(gòu)巧妙美觀；采用單片機(jī)控制紅外無(wú)線遙控控制操 作簡(jiǎn)單。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的人形機(jī)器人的總裝圖。

圖2為本實(shí)用新型的人形機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本實(shí)用新型的人形機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本實(shí)用新型的人形機(jī)器人的手?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)圖。

圖5為本實(shí)用新型的人形機(jī)器人的腳行走機(jī)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型加以詳細(xì)說(shuō)明，應(yīng)指出的是，所描述的具體 實(shí)施例僅旨在便于對(duì)本實(shí)用新型的理解，而對(duì)其不起任何限定作用。