[實用新型]一種人形仿生機器人

有效

• 申請號: 201520829815.0
• 申請日: 2015-10-26
• 公開（公告）號: CN205129863U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 陳鵬;李云蘭;黎章;許華
• 申請（專利權）人: 宜春學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種人形仿生機器人，包括軀干部分和頭部，頭部設置在軀干部分的 正上方，所述軀干部分包括主體框架以及設置在主體框架上的傳動系統、擺 手機構和行走機構，其特征在于，所述傳動系統設置在主體框架的內部，所 述擺手機構設置在主體框架的外部的左右兩側并靠近主體框架的上部，所述 行走機構設置在主體框架的外部的左右兩側并靠近主體框架的下部。

2.根據權利要求1所述的人形仿生機器人，其特征在于，所述人形仿生 機器人還包括設置在主體框架內部的微型電機和控制系統。

3.根據權利要求1所述的人形仿生機器人，其特征在于，所述主體框架 呈長方體形，括左側板、底板、右側板、上板；所述上板的中心位置設置有 控制頭部扭轉的舵機，頭部直接安裝在所述舵機上，所述頭部設置有紅外接 收器。

4.根據權利要求2所述的人形仿生機器人，其特征在于，所述傳動系統 包括設置在主體框架上部的手擺動機構傳動軸以及設置在主體框架下部的腳 行走機構傳動軸，所述手擺動機構傳動軸的中部設置有從動齒輪I，所述腳 行走機構傳動軸的中部設置有從動齒輪II，所述從動齒輪I、從動齒輪II均 同設置在主體框架中部的主動齒輪嚙合，所述主動齒輪由所述微型電機驅動。

5.根據權利要求1所述的人形仿生機器人，其特征在于，所述行走機構 設置在主體框架的左、右兩側板上并靠近主體框架的下板，所述的行走機構 包括曲柄、腳傳動連桿、腳擺動連桿和腳掌；所述腳傳動連桿和腳擺動連桿 都繞固定的銷釘擺動；所述的腳掌的兩端經銷釘活動連接腳傳動連桿和腳擺 動連桿，曲柄驅動使得腳傳動連桿、腳擺動連桿、腳掌一起擺動實現腳的邁 步。

6.根據權利要求1所述的人形仿生機器人，其特征在于，所述擺手機構 設置在主體框架的外部的左右兩側板上并靠近主體框架的上部，所述擺手機 構包括擺手機構曲柄和彎曲手臂形連桿；曲柄驅動彎曲手臂形連桿繞固定銷 釘擺動。

7.根據權利要求6所述的人形仿生機器人，其特征在于，彎曲手臂形連 桿的拐曲位置通過固定銷釘安裝在主體框架的左右側板上，彎曲手臂形連桿 可繞固定銷釘轉動，擺手機構曲柄一端穿過主體框架的側板固定在手擺動機 構傳動軸的端部，擺手機構曲柄的另一端穿設在手臂頂部的滑槽孔中。

8.根據權利要求5所述的人形仿生機器人，其特征在于，所述腳擺動桿 頂端通過腳擺動桿固定銷釘安裝在主體框架的側壁上，腳擺動桿底端通過活 動銷釘安裝在腳掌上，行走機構曲柄一端穿過主體框架的側壁固定在腳行走 機構傳動軸的端部，行走機構曲柄的另一端穿設在腳傳動桿頂端的滑槽孔中， 腳傳動桿在靠近其頂端的位置通過腳傳動桿固定銷釘安裝在主體框架的側壁 上，腳傳動桿底端通過活動銷釘安裝在腳掌上。

9.根據權利要求1至8任一項所述的人形仿生機器人，其特征在于，所 述人形仿生機器人還包括設置在主體框架下部的電池座，所述電池座設置在 兩腳行走機構之間。