[實用新型]智能機器人夾爪裝置

有效

• 申請號: 201520824312.4
• 申請日: 2015-10-20
• 公開（公告）號: CN205043802U
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 劉明貴
• 申請（專利權）人: 安徽鴻森智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及夾具技術領域，尤其是涉及一種智能機器人夾爪裝置。

背景技術

在現代工業生產線，通常使用機器人代替工人進行搬運以及按照一定規則進行擺放，利用機器人的夾爪結構實現物品的夾持操作。

由于機器人缺少類似人類的觸覺神經反饋，無法合理掌握夾取力度，所以智能機器人在夾取物體時，物體掉落的情況時有發成。除此之外，由于被抓物體由于形狀不一，表面凸凹不平，易造成物品掉落，導致抓取失敗，尤其夾取易碎物體時，力度過大則會造成物體表面，甚至整體損壞。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種智能機器人夾爪裝置，以解決目前機器人夾爪裝置由于物體表面結構復雜、凸凹不平，從而易出現物品掉落，最終導致抓取失敗的技術問題。

為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：智能機器人夾爪裝置，包括夾爪固定座，所述夾爪固定座上設置支撐臂，所述支撐臂末端安裝一組指夾，所述指夾內側設置抓夾板，所述抓夾板通過轉盤與所述指夾連接；所述抓夾板開設若干柱狀容腔，所述柱狀容腔底部安裝壓力傳感器，所述壓力傳感器周圍設置彈簧組件，所述彈簧組件一端固定在所述柱狀容腔底部，另一端與夾爪觸頭固定連接；所述壓力傳感器連接至控制器輸入端，所述控制器輸出端與所述支撐臂、指夾和抓夾板連接。

進一步的，所述夾爪觸頭包括：觸板和支撐板，所述觸板和所述支撐板固定連接在支柱兩端，所述支撐板底部與所述彈簧組件固定連接。

進一步的，所述支撐板開設螺紋孔，所述支撐板與所述支柱螺紋連接。

進一步的，所述柱狀容腔內壁設置限位環，所述限位環嵌入所述觸板和所述支撐板之間。

進一步的，所述觸板為橡膠板。

進一步的，所述彈簧組件包括若干緩沖彈簧，所述緩沖彈簧均勻的分布在所述壓力傳感器周圍。

進一步的，所述控制器輸出端通過電機與所述支撐臂、指夾和抓夾板連接，所述電機控制支撐臂、指夾和抓夾板轉動。

本實用新型的有益效果為：尋找到最佳夾持位置再進行夾持操作，避免由于物體表面結構復雜、凸凹不平，導致夾爪還沒有抓緊物體就進行提取操作，最終導致夾取失敗；避免力度過大造成被夾取物體的損傷；提升夾取效率和成功率，節約時間。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型智能機器人夾爪裝置結構示意圖；

圖2是本實用新型支架板和夾爪觸頭配合示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1至2所示，提出一種智能機器人夾爪裝置，包括：夾爪固定座1、支撐臂2和一組指夾3，支撐臂2的一端通過水平推動裝置設置在夾爪固定座1上，另一端安裝一組指夾3，指夾3用于夾取物品。

指夾3內側設置抓夾板4，抓夾板4通過轉盤與所述指夾3連接，即抓夾板4可在指夾3的內側進行旋轉，實現角度變換。抓夾板4開設若干柱狀容腔5，作為優選，柱狀容腔5呈矩陣排列在抓夾板4的表面，柱狀容腔5底部安裝壓力傳感器6，壓力傳感器6周圍設置彈簧組件。夾爪觸頭7嵌入柱狀容腔5內，通過彈簧組件固定在柱狀容腔5內，彈簧組件包括若干緩沖彈簧8，緩沖彈簧8一端固定在柱狀容腔5的底部，另一端與夾爪觸頭7固定連接。