[實用新型]自動插U管設備的夾爪浮動機構

有效

• 申請號: 201520814524.4
• 申請日: 2015-10-20
• 公開（公告）號: CN205200943U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 沈翔
• 申請（專利權）人: 武漢德豐自動化控制有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J15/08
• 代理公司: 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212
• 代理人: 胡清堂

技術領域

本實用新型涉及空調冷凝管短U自動裝配領域，具體涉及一種自動插U管 設備的夾爪浮動機構。

背景技術

目前，公知的空調冷凝管短U自動裝配夾爪基本都采用氣動夾爪并且直接 與機器人末端相連接，為了提高短U的裝配效率，采用多個氣動夾爪并排或者 環形連接在機器人末端，對于并排連接的氣動夾爪，每次抓取多個短U一次插 裝，對于環形連接的氣動夾爪，每次抓取多個短U通過轉動環形接頭多次進行 插裝，這兩種裝配方式插入的深度都是通過機器人給定的向下移動的距離來確 定，這種將氣動夾爪直接與機器人末端相連接并且通過改變氣動夾爪的數量可 以在一定程度上解決安裝效率的問題，但是存在著許多的不足，對于多個夾爪 特別是并排安裝的夾爪在短U插入過程中對冷凝翅片的定位精度以及短U的一 致性要求高，在實際生產過程中短U的一致性并不是很好，即使通過提高定位 精度也很難將短U順利的插入到冷凝翅片中，另外對于目前采用的通過機器人 給定的向下移動的距離來確定短U插入深度的方法，當出現短U在插入過程中 卡死的情況將不能實現插入設定的深度。

實用新型內容

為解決現有技術中存在的問題，本實用新型提供一種能夠補償在裝配過程 中短U一致性問題以及空調冷凝管定位所引起的誤差的自動插U管設備的夾爪 浮動機構。

本實用新型所述一種自動插U管設備的夾爪浮動機構，其包括，

通過一安裝孔與機器人執行端套裝連接的安裝部；

通過一導向軸與所述安裝部活動連接的夾爪固定板；

與所述夾爪固定板固定連接的氣爪安裝板；所述氣爪安裝板內設有T型通 孔；

配合設置在所述T型通孔中的T型氣爪浮動軸；所述T型氣爪浮動軸包括 帽端和軸部，所述帽端直徑大于所述T型通孔的縱向部孔徑，且帽端的軸向寬 度小于所述T型通孔的橫向部孔深，所述軸部的直徑小于T型通孔的縱向部孔 徑；

與所述T型氣爪浮動軸的軸部自由端固定連接的氣動夾爪組件；以及

通過分氣板固定螺釘固定在氣爪安裝板的分氣板，用于對氣動夾爪組件的 工作氣體進行配送。

優選的，所述T型氣爪浮動軸與所述夾爪固定板之間設有軸向伸縮的彈性 部件。

優選的，所述夾爪固定板相對所述T型氣爪浮動軸設有一盲孔，所述T型 氣爪浮動軸的頂端相對盲孔設有一凹槽，所述彈性部件的兩端分別設置在所述 盲孔和凹槽內。

優選的，所述導向軸同時貫穿所述安裝部與夾爪固定板，且一端與夾爪固 定板固定卡接設置，另一端通過限制螺釘活動套裝在安裝部上。

優選的，所述導向軸的長度大于所述安裝部與夾爪固定板的總體厚度。

優選的，所述安裝部的安裝孔相對夾爪固定板一端設有一壓力傳感器，所 述壓力傳感器的感應部與所述夾爪固定板連接。

優選的，所述T型通孔的階梯面上周向設有第一倒角面，所述T型氣爪浮 動軸的階梯面上亦周向設有與第一倒角面配合的第二倒角面。

優選的，所述氣動夾爪組件包括，

一與T型氣爪浮動軸的軸部自由端固定連接的氣動手指安裝座；

一安裝在所述氣動手指安裝座上的氣動手指；

一固定設置在所述氣動手指上的手指夾爪。

優選的，所述T型氣爪浮動軸的軸部自由端設有一軸頸，所述氣動手指安 裝座套裝在所述軸部自由端，并通過一浮動軸固定螺釘橫向卡接在所述軸頸 內，實現與T型氣爪浮動軸的固定連接。

本實用新型所述自動插U管設備的夾爪浮動機構，通過安裝部與夾爪固定 板形成的第一級浮動設置對機器人的插短U的準確性進行粗向調整，通過T型 通孔與T型氣爪浮動軸形成的第二級浮動設置對的準確性進行微向調整，使T 型氣爪浮動軸在T型通孔中進行自適應活動，形成柔性補償調整，最終使短U 管準確的插入空調冷凝翅片的管口中，消除現有技術中短U管的一致性問題以 及空調冷凝翅片定位所引起的誤差。

附圖說明

圖1為本實用新型所述自動插U管設備的夾爪浮動機構的正向半剖視圖；

圖2為本實用新型所述自動插U管設備的夾爪浮動機構的側向半剖視圖；

圖3為圖2中A部放大示意圖；

圖4為本實用新型所述氣爪安裝板內T型通孔的剖視圖；

圖5為本實用新型所述T型氣爪浮動軸的半剖視圖。

具體實施方式