[實用新型]基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車

有效

• 申請號: 201520782486.9
• 申請日: 2015-10-10
• 公開（公告）號: CN205113575U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發明（設計）人: 熊躍軍;史明政;林金勇;黃岑松
• 申請（專利權）人: 長沙學院
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62K3/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 胡偉華;張小雪

技術領域

本實用新型涉及自平衡車技術領域，特別的涉及一種基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車。

背景技術

早在1987年，日本電信大學教授山藤一雄就提出了兩輪自平衡機器人的概念。這個基本的概念就是用數字處理器來偵測平衡的改變，然后以平行的雙輪來保持機器的平穩。本世紀初瑞士聯邦工業大學的Joe、美國的SegwayN等兩輪自平衡機器人相繼問世，世界各國越來越多的機器人愛好者和研究者開始關注兩輪自平衡機器人。由于兩輪自平衡車有著活動靈便，環境無害等優點，其被廣泛應用于各類高規格社會活動，目前該車已用于奧運會以及世博會等大型場合。

現有兩輪自平衡車的運行無法通過外部智能裝置等常用通訊設備進行控制。當兩輪自平衡車用于機器人的運載時，尤其是為了執行任務時，難以遠程控制機器人在狹窄區域內運行。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，本實用新型主要解決了現有技術中難以遠程控制兩輪自平衡車，在狹窄區域內運行的技術問題。

本實用新型提供一種基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，包括車本體、帶APP程序并具有藍牙功能的外部智能裝置和分別安裝于車本體兩相對側的車輪，車本體內安裝有藍牙通信裝置、用于控制兩輪自平衡車保持平衡的微控制器和用于獲取兩輪自平衡車姿態的車體姿態傳感器，微控制器與車輪控制連接；車體姿態傳感器分別與微控制器和車輪連接；外部智能裝置通過藍牙通信裝置與微控制器連接。

車輪包括第一車輪和第二車輪，第一車輪內安裝有用于驅動第一車輪的第一輪電機；第二車輪內安裝有用于驅動第二車輪的第二輪電機。

優選的，還包括用于控制車輪運動的控速器、控速器與微控制器連接的同時還與第一輪電機和第二輪電機分別連接。

優選的，還包括用于實時顯示兩輪自平衡車傾角和角速度的顯示器，顯示器與微控制器連接。

優選的，顯示器為OLED顯示器。

優選的，微控制器中包含卡爾曼濾波器和PID控制器。

優選的，車本體上還安裝有用于與車輪、微控制器和車本體姿態控制器分別供電連接的電源。

優選的，車本體上安裝有操作部件。

優選的，微控制器為STM32f103C8T6型單片機；車體姿態傳感器為MPU6050六軸傳感器。

優選的，外部智能裝置為手機、智能手環或平板電腦。

本實用新型的優點：

本實用新型提供的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，通過外部智能裝置上的APP，實現對兩輪自平衡車運動的遠程控制。使得該兩輪自平衡車可以適用于各類復雜地形。提高自平衡小車的適用范圍。

參考根據本實用新型的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車的各種實施例的如下描述將使得本實用新型的上述和其他方面顯而易見。

附圖說明

現在將參考附圖更詳細地解釋本實用新型，其中：

圖1是本實用新型的優選實施例的兩輪自平衡車結構示意圖；

圖2是本實用新型的一種優選實施例的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車結構示意圖；

圖3是本實用新型的另一種優選實施例的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車結構示意圖。

圖例說明：

100、車本體；410、第一車輪；420、第二車輪；10、微控制器；20、藍牙通信裝置；30、外部智能裝置；400、控速器；41、第一輪電機；42、第二輪電機；50、車體姿態傳感器；60、顯示器。

具體實施方式

參見圖1～2，本實用新型提供了一種基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，包括車本體100、帶APP程序并具有藍牙功能的外部智能裝置30和分別安裝于所述車本體100兩相對側的車輪，所述車本體100內安裝有藍牙通信裝置20、用于控制所述兩輪自平衡車保持平衡的微控制器10和用于獲取兩輪自平衡車姿態的車體姿態傳感器50，所述微控制器10與所述車輪控制連接；所述車體姿態傳感器50與所述微控制器10傳輸連接，所述車體姿態傳感器50和所述車輪控制連接；所述外部智能裝置30通過所述藍牙通信裝置20與所述微控制器10連接。