[實(shí)用新型]基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520782486.9
• 申請(qǐng)日: 2015-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN205113575U
• 公開（公告）日: 2016-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊躍軍;史明政;林金勇;黃岑松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙學(xué)院
• 主分類號(hào): B62K11/00
• 分類號(hào): B62K11/00;B62K3/00
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 胡偉華;張小雪

1.一種基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，包括車本體、帶APP程序并具有藍(lán)牙功能的外部智能裝置和分別安裝于所述車本體兩相對(duì)側(cè)的車輪，所述車本體內(nèi)安裝有藍(lán)牙通信裝置、用于控制所述兩輪自平衡車保持平衡的微控制器和用于獲取所述兩輪自平衡車姿態(tài)的車體姿態(tài)傳感器，

所述微控制器與所述車輪控制連接；

所述車體姿態(tài)傳感器分別與所述微控制器和所述車輪連接；

所述外部智能裝置通過(guò)所述藍(lán)牙通信裝置與所述微控制器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，所述車輪包括第一車輪和第二車輪，所述第一車輪內(nèi)安裝有用于驅(qū)動(dòng)所述第一車輪的第一輪電機(jī)；

所述第二車輪內(nèi)安裝有用于驅(qū)動(dòng)所述第二車輪的第二輪電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，還包括用于控制所述車輪運(yùn)動(dòng)的控速器、所述控速器分別與所述微控制器、所述第一輪電機(jī)和所述第二輪電機(jī)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，還包括用于實(shí)時(shí)顯示所述兩輪自平衡車傾角和角速度的顯示器，所述顯示器與所述微控制器連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，所述顯示器為OLED顯示器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)中所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，所述微控制器中包含卡爾曼濾波器和/或PID控制器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，還包括用于分別向所述車輪、所述微控制器和所述車本體姿態(tài)控制器供電的電源，所述電源安裝于所述車本體上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，所述車本體上安裝有操作部件。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，所述微控制器為STM32f103C8T6型單片機(jī)；所述車體姿態(tài)傳感器為MPU6050六軸傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于外部智能裝置APP控制的兩輪自平衡車，其特征在于，所述外部智能裝置為手機(jī)、智能手環(huán)或平板電腦。