[實用新型]一種多連桿防撞機構及智能運動體

有效

• 申請號: 201520778502.7
• 申請日: 2015-10-09
• 公開（公告）號: CN204998468U
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發明（設計）人: 張學垠
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: B60R19/18
• 分類號: B60R19/18;B60R21/0136
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

技術領域

本實用新型涉及一種防撞機構，尤其是涉及一種多連桿防撞機構及智能運動體。

背景技術

自主運動的智能運動體在行進過程中會遇到障礙物，一般的解決方法是在智能運動體上安裝使用多個觸碰傳感器，從多個角度分布在車身碰撞概率較高的部分，因為傳感器價格高且傳感器分布稀少的情況下，兩個相鄰的傳感器之間的地帶可能成為碰撞盲區，無法有效識別碰撞的狀況，所以現有技術具有成本高、易發生不能識別碰撞的缺點，在各種距離傳感器都失效的情況下，運動體本身將會碰撞障礙物，如不及時停車，可能造成車體本身和障礙物的損傷，因此本實用新型的目的在于降低成本并提高碰撞識別程度。

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種多連桿防撞機構及智能運動體。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種多連桿防撞機構，包括碰撞桿、連桿機構和伸縮機構；

所述連桿機構包括第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿與智能運動體轉動連接，與碰撞桿轉動連接，與伸縮機構轉動滑動連接，所述第二支撐桿與智能運動體轉動滑動連接，與碰撞桿轉動滑動連接，與伸縮機構轉動連接；所述第一支撐桿和第二支撐桿轉動滑動連接；

所述伸縮機構包括一彈簧，伸縮機構沿彈簧壓縮方向運動。

進一步地，所述多連桿防撞機構還包括觸碰傳感器，所述觸碰傳感器的觸端位于伸縮機構后方。

進一步地，所述第一支撐桿從左至右依次開有左部通孔、中部通孔和右部直槽口，第一支撐桿分別通過連接部件穿過左部通孔與智能運動體轉動連接，穿過中部通孔與碰撞桿轉動連接，穿過右部直槽口與伸縮機構轉動滑動連接；所述第二支撐桿從左至右依次開有左部通孔、中部直槽口、右部直槽口，第二支撐桿分別通過連接部件穿過左部通孔與伸縮機構轉動連接，穿過中部直槽口與碰撞桿轉動滑動連接，穿過右部直槽口與智能運動體轉動滑動連接。

進一步地，所述碰撞桿左右兩側分別固定左支撐腳、右支撐腳，所述左支撐腳通過連接部件與第一支撐桿轉動連接，所述右支撐腳通過連接部件與第二支撐桿轉動滑動連接。

進一步地，所述左支撐腳為U形、所述右支撐腳為U形。

進一步地，所述伸縮機構還包括伸縮軸和固定板；固定板固定在車體上，固定板上開有通孔，伸縮軸頭部與第一支撐桿和第二支撐桿連接，彈簧套在伸縮軸頭部與固定板之間，伸縮軸尾部穿過固定板的通孔，使伸縮軸在固定板的通孔中滑動。

進一步地，觸碰傳感器固定在固定板上，其觸端位于伸縮軸后方。

進一步地，所述伸縮機構還包括直線軸承，所述直線軸承固定在固定板的通孔上，伸縮軸可在直線軸承中滑動。

進一步地，所述碰撞桿為長條彈性金屬片，截面呈U形。

一種智能運動體，包括運動體本體、上述的多連桿防撞機構，以及控制裝置；所述多連桿防撞機構安裝于運動體本體外周，觸碰傳感器與控制裝置信號連接。

本實用新型的有益效果是：由于本實用新型的防撞機構由多連桿機構和伸縮機構構成，連桿之間、連桿與車體之間可相對轉動和滑動，當防撞機構以不同角度和位置碰撞物體時，推動連桿機構和伸縮機構向后運動，具有緩沖作用，減少了安裝該防撞機構的物體與障礙物的硬性碰撞，伸縮機構尾部接觸觸碰傳感器可產生碰撞信號，智能運動體可根據該碰撞信號發出指令，如停止動力輸出，避免進一步的損傷。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖；

圖2為本實用新型的正視圖；

圖3為本實用新型的碰撞桿的示意圖；

圖4為本實用新型的左支撐桿的示意圖；

圖5為本實用新型的右支撐桿的示意圖；

圖6為本實用新型的伸縮軸的示意圖；

圖中，碰撞桿1、連桿機構2、伸縮機構3、觸碰傳感器4和、第一銷釘51、第二銷釘52、第三銷釘53、U形左支撐腳11、U形右支撐腳12、第一通孔111、第二通孔121、第一支撐桿21、第二支撐桿22、第一支撐桿左部通孔211、第一支撐桿中部通孔212、第一支撐桿右部直槽口213、第二支撐桿左部通孔221、第二支撐桿中部直槽口222、第二支撐桿右部直槽口223、伸縮軸31、彈簧32、固定板33、通孔311、直線軸承332。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。

如圖1、2所示，本實用新型用于智能運動體的多連桿防撞機構，包括碰撞桿1、連桿機構2、伸縮機構3、觸碰傳感器4和連接部件。所述連接部件包括第一銷釘51、兩個第二銷釘52和兩個第三銷釘53。