[實用新型]一種柔性機器人仿生手指

有效

• 申請號: 201520771217.2
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN205043799U
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 王樑;李幟;韓斌
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

技術領域

本實用新型涉及一種機器人仿生手指，尤其是涉及一種柔性機器人仿生手指。

背景技術

機器人技術發展迅速，目前大部分仿人機械手都是基于機械結構實現手指關節的彎曲，通過多關節串聯組成機械手手指，通過微型電機、推舉氣缸、鋼絲繩牽引等方式帶動機械結構來實現手指的收縮運動，達到精確控制的目的，但是結構都比較復雜,控制過程繁瑣，對于僅抓取物品功能的應用經濟性較差，并且成本高、機械結構復雜、易損壞、控制難度高無法達到柔性控制需求。

因此需要一種機器人的機械手的控制難度低，結構和材料簡單就能實現對物品的抓取。

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種柔性機器人仿生手指。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種柔性機器人仿生手指，所述手指包括外殼和氣囊，所述外殼包括指尖殼、至少一個中間連接殼、根部殼和彈性關節套，所述指尖殼通過彈性關節套連接中間連接殼，中間連接殼通過彈性關節套連接根部殼形成一個一體的腔室，所述彈性關節套包括軸向長側和軸向短側，所述指尖殼、中間連接殼、根部殼與彈性關節套連接處的形狀相適應；所述氣囊包括氣囊體和氣道，所述氣囊體自外殼底部裝入腔室，氣道位于氣囊體底部，與外界相通。

進一步地，所述彈性關節套軸向短側為手指內側，所述手指內側的指尖殼，中間連接殼，根部殼中部安裝有柔性墊片。

進一步地，所述柔性墊片上有若干凸點。

進一步地，所述外殼還包括一底板，所述底板與所述柔性機器人仿生手的根部殼連接，所述底板上有一通孔，氣囊的氣道通過底板上的通孔與外界相通。

進一步地，所述底板與所述根部殼連接方式包括通過螺紋聯接、鉚接、焊接、粘接、卡扣連接。

進一步地，所述指尖殼一端封閉，做為外殼頂部，指尖殼底部可以橫切，或者斜切形成軸向長短不同的兩側，橫切時任一側作為手指內側，斜切時軸向長側作為手指內側。

進一步地，所述中間連接殼可以兩端均橫切，任一側作為手指內側，或者一端橫切，另一端斜切，或者兩端均斜切形成軸向長短不同的兩側，軸向長側為手指內側。

進一步地，所述根部殼一端為橫切界面；另一端橫切，或者斜切形成軸向長短不同的兩側，橫切時任一側作為手指內側，斜切時軸向長側作為手指內側。

進一步地，所述指尖殼、中間連接殼、根部殼均為剛性材料。

進一步地，所述外殼自然狀態下呈伸直狀態。

本實用新型的有益效果是：本實用新型柔性機器人仿生手指，以簡單的結構實現手指關節的彎曲，采用單一氣囊作為驅動器，以解決控制難度低，結構和材料簡單就能實現對物品的抓取的問題。彈性關節使仿生手指類似手指可彎曲，剛性外殼使手指在運動過程中不易變形，運動過程穩定性更好。

附圖說明

圖1為本實用新型柔性機器人仿生手指總體的示意圖；

圖2為本實用新型柔性機器人仿生手指外殼的示意圖；

圖3為本實用新型柔性機器人仿生手指尖殼的示意圖；

圖4為本實用新型柔性機器人仿生手指關節套的示意圖；

圖5為本實用新型柔性機器人仿生手指彈性關節套與中部連接殼的示意圖；

圖6為本實用新型柔性機器人仿生手指彈性關節套與根部殼的示意圖；

圖7為本實用新型柔性機器人仿生手指的立體圖；

圖8為本實用新型柔性機器人仿生手指工作狀態示意圖；

圖中，外殼1、指尖殼11、彈性關節套12、中間連接殼13、根部殼14、底板15、柔性墊片16、氣囊2、氣囊體21、氣道23。

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型的柔性機器人仿生手指包括外殼1和氣囊2，所述氣囊2具有彈性。

如圖2所示，本實用新型的柔性機器人仿生手指外殼1包括指尖殼11，彈性關節套12，中間連接殼13，根部殼14；指尖殼11通過彈性關節套12連接中間連接殼13，中間連接殼13通過彈性關節套12連接根部殼14，形成一個一體的腔室，所述彈性關節套12軸向長側為手指外側，指尖殼11、中間連接殼13、根部殼14與彈性關節套12連接處的形狀相適應。

如圖3所示，所述指尖殼11可一端封閉，做為外殼頂部，另一端作為指尖殼11底部，指尖殼11底部可以橫切，或者斜切形成軸向長短不同的兩側，橫切時任一側作為手指內側，斜切時軸向長側作為手指內側；