[實用新型]一種柔性機器人仿生手指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520771217.2
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN205043799U
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發(fā)明（設計）人: 王樑;李幟;韓斌
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述手指包括外殼(1)和氣囊(2)，所述外殼包括指尖殼(11)、至少一個中間連接殼(13)、根部殼(14)和彈性關節(jié)套(12)，所述指尖殼(11)通過彈性關節(jié)套(12)連接中間連接殼(13)，中間連接殼(13)通過彈性關節(jié)套(12)連接根部殼(14)形成一個一體的腔室，所述彈性關節(jié)套(12)包括軸向長側和軸向短側，所述指尖殼(11)、中間連接殼(13)、根部殼(14)與彈性關節(jié)套(12)連接處的形狀相適應；所述氣囊(2)包括氣囊體(21)和氣道(23)，所述氣囊體(21)自外殼底部裝入腔室，氣道(23)位于氣囊體(21)底部，與外界相通。

2.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述彈性關節(jié)套(12)軸向短側為手指內側，所述手指內側的指尖殼(11)，中間連接殼(13)，根部殼(14)中部安裝有柔性墊片(16)。

3.如權利要求2所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述柔性墊片(16)上有若干凸點。

4.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述外殼(1)還包括一底板(15)，所述底板(15)與所述柔性機器人仿生手的根部殼(14)連接，所述底板(15)上有一通孔，氣囊(2)的氣道(23)通過底板(15)上的通孔與外界相通。

5.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述指尖殼(11)一端封閉，做為外殼頂部，指尖殼(11)底部可以橫切，或者斜切形成軸向長短不同的兩側，橫切時任一側作為手指內側，斜切時軸向長側作為手指內側。

6.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述中間連接殼(13)可以兩端均橫切，任一側作為手指內側，或者一端橫切，另一端斜切，或者兩端均斜切形成軸向長短不同的兩側，軸向長側為手指內側。

7.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述根部殼(14)一端為橫切界面；另一端橫切，或者斜切形成軸向長短不同的兩側，橫切時任一側作為手指內側，斜切時軸向長側作為手指內側。

8.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述指尖殼(11)、中間連接殼(13)、根部殼(14)均為剛性材料。

9.如權利要求1所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述外殼(1)自然狀態(tài)下呈伸直狀態(tài)。

10.如權利要求4所述的柔性機器人仿生手指，其特征在于，所述底板(15)與所述根部殼(14)連接方式包括通過螺紋聯(lián)接、鉚接、焊接、粘接、卡扣連接。