[實用新型]一種用于抓取高溫工件的多功能機器人抓手

有效

• 申請號: 201520766866.3
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN205033235U
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 曾勁松;田增國;裴東杰
• 申請（專利權）人: 鄭州圖靈機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 鄭州中原專利事務所有限公司 41109
• 代理人: 李想

技術領域

本實用新型涉及一種用于抓取高溫工件的多功能機器人抓手，主要用于鍛造、鑄造等行業中高溫零件或者毛坯件的抓取。

背景技術

在當前，現有機器人抓手能抓取的物件都有溫度的限制，高溫工作環境下的高溫和高溫粉塵對機器人的內部結構和工作壽命都有影響，維護成本較高。抓取高溫物件時高溫會通過夾取裝置傳遞給工作件，會破壞內部油路、電路等。高溫的環境限制了抓取機構，控制機構的安裝位置和運動、線路安裝，對抓取高溫物件都有很大的影響。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于提供一種用于抓取高溫工件的多功能機器人抓手，用以適應高溫抓取環境、免受高溫破壞。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于抓取高溫工件的多功能機器人抓手，其包括由控制機構控制的手指氣缸，還包括均與手指氣缸滑塊數量相同的L型隔熱連接片和帶有爪頭的耐高溫夾爪臂，所述各L型隔熱連接片的一端均連接在對應手指氣缸滑塊上，另一端均與對應耐高溫夾爪臂的一端轉動連接；所述各耐高溫夾爪臂上在相同位置均設置一固定環安裝孔，各耐高溫夾爪臂通過所述固定環安裝孔安裝在固定環上；在手指氣缸上還設置有與控制機構連接的紅外溫度傳感器、壓力傳感器，所述壓力傳感器設置在滑塊與L型隔熱連接片之間。

所述手指氣缸為三爪氣缸或四爪氣缸。

各L型隔熱連接片的一端均通過螺栓固定連接在對應手指氣缸的滑塊上，另一端均與對應耐高溫夾爪臂的一端通過銷軸轉動連接。

本實用新型的有益效果：通過安裝在固定環上的夾爪臂能夠抓取不同種類的工件，機器柔性更大；通過紅外溫度傳感器，不僅能監測工件溫度，也能對機器人等工作元件進行更好地保護；通過壓力傳感器可以確保是否能夾起工件，避免對工作元件造成損壞；本實用新型適用范圍廣，能很好地滿足不同工作環境下的要求，對工作環境限定條件低。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的L型隔熱連接片示意圖。

圖3為本實用新型的耐高溫夾爪臂示意圖。

圖4為本實用新型的三爪氣缸示意圖。

圖中：1-手指氣缸；2-L型隔熱連接片；3-爪頭；4-夾爪臂；5-滑塊；6-銷軸；7-固定環安裝孔；8-固定環；9-紅外溫度傳感器；10-壓力傳感器。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明。

一種用于抓取高溫工件的多功能機器人抓手，其包括由控制機構控制的手指氣缸1，手指氣缸1可以采用三爪氣缸或四爪氣缸，以三爪氣缸為例，還包括三個L型隔熱連接片2和三個帶有爪頭3的耐高溫夾爪臂4，各L型隔熱連接片2的一端均通過螺栓固定連接在對應手指氣缸1的滑塊5上，另一端均與對應耐高溫夾爪臂4的一端通過銷軸6轉動連接；各耐高溫夾爪臂4上在相同位置均設置一固定環安裝孔7，各耐高溫夾爪臂4通過所述固定環安裝孔7安裝在固定環8上；在手指氣缸1上還設置有與控制機構連接的紅外溫度傳感器9、壓力傳感器10，壓力傳感器10安裝在滑塊5與L型隔熱連接片2之間。

本實用新型的工作原理如下：

抓取高溫工件時，在手指氣缸各滑塊5均同時向外平移運動的同時，L型隔熱連接片2通過銷軸6同時向外拉動各個耐高溫夾爪臂4，各耐高溫夾爪臂4同時繞銷軸6旋轉；L型隔熱連接片2在向外拉動各個耐高溫夾爪臂4的同時，固定環向下位移且各耐高溫夾爪臂4同時繞固定環向內旋轉，實現夾爪（由耐高溫夾爪臂4和設置在耐高溫夾爪臂4頂部的爪頭3組成）的閉合，達到抓取工件的目的。

通過手指氣缸1上安裝的紅外溫度傳感器9，可以測定待夾取工件的溫度，并把測量數據反映給控制機構，控制機構根據當前溫度判斷是否抓取物件，對夾爪、氣缸、控制機構等起保護作用，延長使用壽命；通過安裝在滑塊5與L型隔熱連接片2之間的壓力傳感器10，可以在夾爪夾取工件時判斷夾取力的大小，確保是否能夾起工件。

本實用新型不僅能從工件外部夾取，也能從工件內部夾取，并且對不同加工要求、不同外形下的夾取要求都能很好地滿足；適用范圍廣，要求限定條件低。