[實用新型]一種農業采摘機器人的轉向機構

有效

• 申請號: 201520726696.6
• 申請日: 2015-09-16
• 公開（公告）號: CN204895558U
• 公開（公告）日: 2015-12-23
• 發明（設計）人: 顧寶興;董芒;田光兆;張慶怡;查啟明
• 申請（專利權）人: 南京農業大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種農業采摘機器人部件，尤其是涉及一種農業采摘機器人的轉向機構。

背景技術

水果采摘機器人工作環境為農田，農田路面情況較為復雜，存在地面不平，土壤堅實度不均，果樹平齊度較差等問題。機器人移動平臺在導航運動過程中，在行駛到坡度起伏較大或者果園死角的時候，單靠轉向電機驅動前橋轉向沒辦法按照設定的角度和路徑運動，從而影響了正常的采摘作業。

實用新型內容

為解決上述問題，本實用新型提出了一種可通過轉向電機和方向盤并聯控制機器人轉向的農業采摘機器人的轉向機構。

本實用新型所采用的技術方案是：一種農業采摘機器人的轉向機構，包括設置在機器人車架上的管柱、換向器、雙向離合器、減速器、轉向電機和EPS機構，所述轉向電機的驅動軸與所述減速器的輸入軸聯結，所述減速器的輸出軸與所述雙向離合器的一端軸孔連接，所述雙向離合器的另一端軸孔接所述換向器輸入軸，所述換向器輸入軸通過聯軸器還連接有設在管柱端部的方向盤，所述換向器的輸出軸與所述EPS機構聯結，所述EPS機構的輸出軸與機器人前橋轉向機構聯結。

進一步地，所述雙向離合器的型號為CKS-A型雙向離合器。

本實用新型與現有技術相比較，其具有以下有益效果：

本實用新型的農業采摘機器人的轉向機構在轉向電機控制轉向的基礎上添加了方向盤，在轉向電機無法或者較難改變移動平臺轉向方向的時候，可通過下位機關閉電機，使用方向盤控制前橋進行轉向，從而有效地輔助機器人較快的渡過轉向困難處，提高工作效率；其通過雙向離合器、換向器等部件實現轉向電機和方向盤的隔離，兩者不會產生干涉，并聯控制移動平臺的轉向，整體結構設計合理，操控性好。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

1-管柱；2-換向器；3-雙向離合器；4-減速器；5-轉向電機；6-EPS機構；7-聯軸器；8-方向盤。

具體實施方式

如圖1所示的一種農業采摘機器人的轉向機構，包括設置在機器人車架上的管柱1、換向器2、雙向離合器3、減速器4、轉向電機5和EPS機構6，所述轉向電機5的驅動軸與所述減速器4的輸入軸聯結，所述減速器4的輸出軸與所述雙向離合器3的一端軸孔連接，所述雙向離合器3的另一端軸孔接所述換向器2輸入軸，所述換向器2輸入軸通過聯軸器7還連接有設在管柱1端部的方向盤8，所述換向器2的輸出軸與所述EPS機構6聯結，所述EPS機構6的輸出軸與機器人前橋轉向機構聯結，轉向電機5和EPS機構6還與機器人控制系統電連接。

其中，所述雙向離合器3的型號為CKS-A型雙向離合器。

在水果采摘機器人工作過程中，當路面狀況較好的時候，靠轉向電機控制其轉向，在運行到路況較差或者果園死角時，可斷開轉向電機開關，人工旋轉方向盤控制前橋的轉向，運行到路況較好地方后，或者渡過死角后，重新打開電機開關，使用電機控制轉向。

本實用新型的農業采摘機器人的轉向機構在轉向電機控制轉向的基礎上添加了方向盤，在轉向電機無法或者較難改變移動平臺轉向方向的時候，可通過下位機關閉電機，使用方向盤控制前橋進行轉向，從而有效地輔助機器人較快的渡過轉向困難處，提高工作效率；其通過雙向離合器、換向器等部件實現轉向電機和方向盤的隔離，兩者不會產生干涉，并聯控制移動平臺的轉向，整體結構設計合理，操控性好。

上面所述的實施例僅僅是對本實用新型的優選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構思和范圍進行限定。在不脫離本實用新型設計構思的前提下，本領域普通人員對本實用新型的技術方案做出的各種變型和改進，均應落入到本實用新型的保護范圍，本實用新型請求保護的技術內容，已經全部記載在權利要求書中。