[實用新型]一種三自由度Delta型并聯教學機器人的實訓裝置

有效

• 申請號: 201520723772.8
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN205016139U
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 張中輝;張墨染;蔡婭;徐官南;夏慶觀
• 申請（專利權）人: 南京康尼科技實業有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;閆方圓

技術領域

本實用新型涉及一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，屬教學機器人技術領域。

背景技術

隨著我國國民經濟的快速發展，國內的機器人產業也發展迅速，目前，國際主要機器人企業都將目光聚焦在中國機器人市場，紛紛在我國建立或擴建機器人制造基地，國內的機器人企業也加大了投資和研發制造的力度，由此帶來社會對機器人技術人才的需求急為迫切，越來越多的中、高職院校及高等學府開始重視對此類專項人才的培養，逐步開設了機器人專業，創建機器人實驗室以滿足社會對于人才的需求。

與此同時，相關的教學機器人設備是否能符合教學要求顯得尤為重要。目前的工業機器人，尤其是工業Delta并聯機器人，技術教學平臺缺乏、系統開放性差、成本偏高難以普及的現狀，很難能夠讓學生從機器人基本原理、機械裝配、編程開發、電氣調試等各個方面全面了解工業機器人技術，限制了機器人相關人才的輸出，不利于機器人行業的發展。

實用新型內容

本實用新型目的是為了克服現有的工業Delta并聯機器人技術教學平臺缺乏、系統開放性差、成本偏高難以普及的現狀，很難能夠讓學生從機器人基本原理、機械裝配、編程開發、電氣調試等各個方面全面了解工業機器人相關技術。本實用新型的三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，低成本、機械系統模塊化、控制系統開放化、可重復拆裝性、操作簡便、安全可靠等特點，能夠讓學生從機器人基本原理、機械裝配，具有良好的應用前景。

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：包括立體型材構成的架體、三自由度Delta型并聯教學機器人本體、傳送帶、工件臺架、機器人控制箱，所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體安裝在架體的上方，所述傳送帶、兩組工件臺架均安裝在架體的中部，所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體下端部的下方設有傳送帶，所述傳送帶的下方設有兩組工件臺架，所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體將兩組工件臺架上的工件通過傳送帶轉移完成抓取互換，所述機器人控制箱安裝在架體的下部，所述機器人控制箱用于控制三自由度Delta型并聯教學機器人本體實現抓取動作，所述架體中部的一側還延伸有操作平臺，所述操作平臺的端部與架體相鉸接，所述操作平臺上設有用于控制機器人控制箱的操作屏，所述操作屏鉸接在操作平臺上。

前述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述架體用于放置機器人控制箱的下部為密封結構，且一側設有對開門扇。

前述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述架體的底部四角均設有萬向輪，各萬向輪上均設有腳剎。

前述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體通過內六角沉頭螺釘懸掛在架體的頂部，所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體包括機器人靜平臺、三個伺服電機、三個行星減速機、三個減速機支架、三個上限位接近傳感器、三個原點接近傳感器、三根驅動桿、三個下限位接近傳感器、三個球鉸機構、拉簧、三個從動支鏈、機器人動平臺、抓取吸盤，所述三個伺服電機、三個行星減速機、三個減速機支架均呈等間隔圓周狀分布在機器人靜平臺的上表面，各伺服電機的輸出端與對應的行星減速機的輸入端相連接，所述行星減速機分別安裝在對應的減速機支架上，各行星減速機的輸出端分別連接有驅動桿，各驅動桿分布通過球鉸機構與從動支鏈相連接，各從動支鏈為平行四邊形機構，各從動支鏈上均設有用于控制從動支鏈形變的拉簧，所述機器人動平臺安裝在各從動支鏈的底部，且與機器人靜平臺相平行設置，所述抓取吸盤固定在機器人動平臺的下表面中部，三根驅動桿分別對應伺服電機的驅動下作一定角度的擺動，通過各從動支鏈耦合出機器人動平臺在直角空間坐標系中平移運動，實現控制抓取吸盤的位置，三個上限位接近傳感器、三個下限位接近傳感器分別安裝在每根驅動桿的上、下兩側，用于限定驅動桿的擺動角度，三個原點接近傳感器分別安裝在每根驅動桿的上、下限位傳感器的中間。

前述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述機器人靜平臺的直徑為390mm，所述機器人動平臺的直徑為134mm，各驅動桿的長度為200mm，各從動支鏈的長度502mm，機器人的重復定位精度為0.3mm，抓取吸盤的負載為3kg。