[實用新型]一種三自由度Delta型并聯教學機器人的實訓裝置

有效

• 申請號: 201520723772.8
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN205016139U
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 張中輝;張墨染;蔡婭;徐官南;夏慶觀
• 申請（專利權）人: 南京康尼科技實業有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;閆方圓

1.一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：包括立體型材構成的架體（1）、三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）、傳送帶（3）、工件臺架（4）、機器人控制箱（5），所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）安裝在架體（1）的上方，所述傳送帶（3）、兩組工件臺架（4）均安裝在架體（1）的中部，所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）下端部的下方設有傳送帶（3），所述傳送帶（3）的下方設有兩組工件臺架（4），所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）將兩組工件臺架（4）上的工件通過傳送帶（3）轉移完成抓取互換，所述機器人控制箱（5）安裝在架體（1）的下部，所述機器人控制箱（5）用于控制三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）實現抓取動作，所述架體（1）中部的一側還延伸有操作平臺（34），所述操作平臺（34）的端部與架體（1）相鉸接，所述操作平臺（34）上設有用于控制機器人控制箱（5）的操作屏（35），所述操作屏（35）鉸接在操作平臺（34）上。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述架體（1）用于放置機器人控制箱（5）的下部為密封結構，且一側設有對開門扇（37）。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述架體（1）的底部四角均設有萬向輪（36），各萬向輪（36）上均設有腳剎。

4.根據權利要求1所述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）通過內六角沉頭螺釘懸掛在架體（1）的頂部，所述三自由度Delta型并聯教學機器人本體（2）包括機器人靜平臺（6）、三個伺服電機（7）、三個行星減速機（8）、三個減速機支架（9）、三個上限位接近傳感器（10）、三個原點接近傳感器（11）、三根驅動桿（12）、三個下限位接近傳感器（13）、三個球鉸機構（14）、拉簧（15）、三個從動支鏈（16）、機器人動平臺（17）、抓取吸盤（18），所述三個伺服電機（7）、三個行星減速機（8）、三個減速機支架（9）均呈等間隔圓周狀分布在機器人靜平臺（6）的上表面，各伺服電機（7）的輸出端與對應的行星減速機（8）的輸入端相連接，所述行星減速機（8）分別安裝在對應的減速機支架（9）上，各行星減速機（8）的輸出端分別連接有驅動桿（12），各驅動桿（12）分布通過球鉸機構（14）與從動支鏈（16）相連接，各從動支鏈（16）為平行四邊形機構，各從動支鏈（16）上均設有用于控制從動支鏈（16）形變的拉簧（15），所述機器人動平臺（17）安裝在各從動支鏈（16）的底部，且與機器人靜平臺（6）相平行設置，所述抓取吸盤（18）固定在機器人動平臺（17）的下表面中部，三根驅動桿（12）分別對應伺服電機（7）的驅動下作一定角度的擺動，通過各從動支鏈（16）耦合出機器人動平臺（17）在直角空間坐標系中的運動，實現控制抓取吸盤（18）的位置，三個上限位接近傳感器（10）、三個下限位接近傳感器（13）分別安裝在每根驅動桿（12）的上、下兩側，用于限定驅動桿（12）的擺動角度，三個原點接近傳感器（11）分別安裝在每根驅動桿（12）的上、下限位傳感器的中間。

5.根據權利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述機器人靜平臺（6）的直徑為390mm，所述機器人動平臺（17）的直徑為134mm，各驅動桿（12）的長度為200mm，各從動支鏈（16）的長度502mm，各從動支鏈（16）的重復定位精度為0.3mm，抓取吸盤（18）的負載為3kg。

6.根據權利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯教學機器人實訓裝置，其特征在于：所述傳送帶（3）包括主動端機構（19）、同步帶（20）、支撐立柱（21）、被動端機構（22）、擋塊（23）、調速器（24），所述主動端機構（19）、被動端機構（22）分別安裝在同步帶（20）的兩端，所述調速器（24）安裝在主動端機構（19）的下方，所述支撐立柱（21）為兩組分別設置在同步帶（20）的下方，用于支撐同步帶（20），所示擋塊（23）設置在同步帶（20）的周圈。