[實(shí)用新型]一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520717551.X
• 申請(qǐng)日: 2015-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204927975U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王靜君;劉洋;朱孟周;蔚超;陶加貴;徐文菁;彭濤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)家電網(wǎng)公司;江蘇省電力公司;江蘇省電力公司電力科學(xué)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 分類(lèi)號(hào): H02G1/02;G01C21/34
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)如無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)，操作負(fù)載，巡檢成本較高，而巡檢機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)化程度較高，但只適應(yīng)小區(qū)域的巡檢。

另一方面，輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)采用GPS進(jìn)行定位，雖然GPS定位信息由導(dǎo)航衛(wèi)星提供，具有定位速度高、保密性高、操作簡(jiǎn)便和全天候作業(yè)，定位誤差與航程無(wú)關(guān)等諸多優(yōu)點(diǎn)，但易受干擾，尤其是變電站內(nèi)大量的高壓設(shè)備會(huì)干擾GPS的工作影響定位的穩(wěn)定性。GPS定位的設(shè)備接收機(jī)容易失鎖而丟失信號(hào)，導(dǎo)致系統(tǒng)完全喪失導(dǎo)航定位能力。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)，適用于車(chē)載輸電巡檢系統(tǒng)的自主定位導(dǎo)航，自主對(duì)標(biāo)識(shí)目標(biāo)拍照，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，巡檢成本低。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)，包括作為系統(tǒng)載體的巡檢車(chē)輛，其特征在于，還包括設(shè)置在巡檢車(chē)輛頂部的激光雷達(dá)、GPS定位器和攝像機(jī)，所述激光雷達(dá)、GPS定位器和攝像機(jī)分別與單片機(jī)相連，所述單片機(jī)還分別與顯示器、溫度傳感器、濕度傳感器、存儲(chǔ)器相連，所述巡檢車(chē)輛還設(shè)置有供電電源。

優(yōu)選，所述供電電源包括太陽(yáng)能電池和蓄電池，所述太陽(yáng)能電池設(shè)置在巡檢車(chē)輛頂部。

優(yōu)選，巡檢車(chē)輛在副駕駛的位置設(shè)置有與單片機(jī)相連的觸摸屏。

優(yōu)選，巡檢車(chē)輛在司機(jī)前方位置放置有平板電腦，動(dòng)態(tài)顯示巡檢路線(xiàn)及車(chē)輛位置。

本實(shí)用新型的有益效果是：激光雷達(dá)模塊用于探測(cè)出物體的距離和方位，GPS定位器提供巡檢車(chē)輛位置、姿態(tài)、速度等信息，和激光雷達(dá)模塊結(jié)合進(jìn)行綜合導(dǎo)航，大大提高了定位精度和可靠性，自動(dòng)匹配目標(biāo)信息，跟蹤目標(biāo)并自動(dòng)對(duì)其拍照。另外考慮到輸電線(xiàn)路多是在空曠地段，采用太陽(yáng)能電池可以有效利用清潔能源，進(jìn)一步降低巡檢成本。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本實(shí)用新型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本實(shí)用新型并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。

如圖1和2所示，一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)，包括作為系統(tǒng)載體的巡檢車(chē)輛（圖中未示出），巡檢系統(tǒng)的所有部件均設(shè)置在巡檢車(chē)輛上。

巡檢系統(tǒng)還包括設(shè)置在巡檢車(chē)輛頂部的激光雷達(dá)、GPS定位器和攝像機(jī)，所述激光雷達(dá)、GPS定位器和攝像機(jī)分別與單片機(jī)相連，所述單片機(jī)還分別與顯示器、溫度傳感器、濕度傳感器、存儲(chǔ)器相連，所述巡檢車(chē)輛還設(shè)置有供電電源。其中，GPS定位器提供巡檢車(chē)輛位置、姿態(tài)、速度等信息，激光雷達(dá)提供巡檢車(chē)輛與目標(biāo)的精確相對(duì)位置關(guān)系信息，二者相結(jié)合，可有效避免變電站內(nèi)大量的高壓設(shè)備的干擾，而且，鑒于每一個(gè)設(shè)備的空間位置是唯一的，設(shè)備識(shí)別我們采用位置信息識(shí)別方案。各種檢測(cè)設(shè)備搭載在移動(dòng)的巡檢車(chē)輛上，精確完備的位置信息包括車(chē)輛位置信息和設(shè)備相對(duì)于車(chē)輛的位置信息。為獲得完備準(zhǔn)確的定位信息，可采用GPS定位器加二維激光雷達(dá)方案，并將兩個(gè)系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)融合以提高定位精度和可靠性。

自動(dòng)匹配目標(biāo)信息，跟蹤目標(biāo)后，單片機(jī)控制攝像機(jī)自動(dòng)對(duì)目標(biāo)拍照，攝像機(jī)可以為紅外攝像機(jī)、紫外攝像機(jī)和可見(jiàn)光相機(jī)的一種或組合，獲得的信息可以通過(guò)顯示器顯示，也可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上，供后續(xù)分析使用。溫度傳感器和濕度傳感器用于收集車(chē)載巡檢過(guò)程中環(huán)境信息。操作人員可以從顯示界面得到當(dāng)前各種傳感器信息及系統(tǒng)狀態(tài)信息。

考慮到輸電線(xiàn)路多是在空曠地段，優(yōu)選供電電源包括太陽(yáng)能電池和蓄電池，所述太陽(yáng)能電池設(shè)置在巡檢車(chē)輛頂部，有效利用清潔能源，進(jìn)一步降低巡檢成本。

為使用方便自動(dòng)巡檢，巡檢車(chē)輛在副駕駛的位置設(shè)置有與單片機(jī)相連的觸摸屏，同時(shí)在司機(jī)前方位置放置有平板電腦，動(dòng)態(tài)顯示巡檢路線(xiàn)及車(chē)輛位置。

優(yōu)選，所述巡檢車(chē)輛還設(shè)置有與單片機(jī)相連的無(wú)線(xiàn)通信模塊，用于將巡檢過(guò)程中的信息發(fā)送至終端，方便統(tǒng)一管控。

一種可自主定位的輸電線(xiàn)路巡檢系統(tǒng)適用于車(chē)載輸電巡檢系統(tǒng)的自主定位導(dǎo)航，自主對(duì)標(biāo)識(shí)目標(biāo)拍照，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，巡檢成本低。

以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或者等效流程變換，或者直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。