[實用新型]一種三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置

有效

• 申請號: 201520704658.0
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN204954854U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 丁慎平
• 申請（專利權）人: 蘇州達力客自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 張漢欽

技術領域

本實用新型涉及一種欠驅動機器人，特別是涉及一種三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置。

背景技術

現有技術中的欠驅動機器人由于驅動器的減少，具有重量輕、成本低、能耗低，同時可以增加系統靈巧性，驅動電機失靈而又無法更換的，欠驅動關節可以滿足應急使用等眾多優點，因此引起了廣泛關注，成為機器人領域的新熱點。三自由度欠驅動機器人手腕的研究，有助于豐富欠驅動系統的控制理論，有助于解決機器人體積較大、重量較大、成本較高的現實問題，所以本實用新型具有很大的理論和實踐意義。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是：如何提供一種具有并聯機構的某些特性，剛度好，無累積誤差，靈活性好的欠驅動機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提供一種三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置，包括：定平臺、動平臺、第一分支機構、第二分支機構、第三分支機構和球面機構中心，所述第一分支機構、第二分支機構、第三分支機構之間分別間隔120度，且所述第一分支機構、第二分支機構、第三分支機構分別分布于定平臺和動平臺之間。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述第一分支機構、第二分支機構和第三分支機構內均包含有若干旋轉副和若干連桿。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置還包含有驅動源，所述驅動源位于所述第一分支機構、第二分支機構之間。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置還包含有角度傳感器，所述角度傳感器與所述第三分支機構之間相連接。

本實用新型的有益效果是：具有并聯機構的某些特性，剛度好，無累積誤差，靈活性好。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本實用新型的一種三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置一較佳實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面將對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

本實用新型實施例提供如下技術方案。

在本實施例中提供一種三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置，所述的三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置，包括：定平臺1、動平臺2、第一分支機構3、第二分支機構4、第三分支機構5和球面機構中心6，所述第一分支機構3、第二分支機構4、第三分支機構5之間分別間隔120度，且所述第一分支機構3、第二分支機構4、第三分支機構5分別分布于定平臺1和動平臺2之間。

所述第一分支機構3、第二分支機構4和第三分支機構5內均包含有若干旋轉副和若干連桿。所述三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置還包含有驅動源7，所述驅動源7位于所述第一分支機構3、第二分支機構4之間。所述三自由度欠驅動機器人手腕被動裝置還包含有角度傳感器8，所述角度傳感器8與所述第三分支機構5之間相連接。

每個分支具有三個旋轉副和兩個連桿、一個定平臺Q和一個動平臺P，且三個分支分別間隔120°均勻分布在定平臺和動平臺之間，且該裝置的九個旋轉副的軸線相較于同一點，球面機構的六個連桿和動平臺都是圍繞該中心轉動，給該球面機構的其中兩個分支分別施加一個驅動源，另外一個分支無驅動源，但是在該分支驅動位置安裝一個角度傳感器，在兩個驅動動力源的驅動下，經三個分支的傳動，動平臺作三自由度運動。

本實用新型的有益效果是：具有并聯機構的某些特性，剛度好，無累積誤差，靈活性好。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。