[實(shí)用新型]一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520704658.0
• 申請(qǐng)日: 2015-09-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204954854U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁慎平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州達(dá)力客自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 張漢欽

1.一種三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置，其特征在于，包括：定平臺(tái)（1）、動(dòng)平臺(tái)（2）、第一分支機(jī)構(gòu)（3）、第二分支機(jī)構(gòu)（4）、第三分支機(jī)構(gòu)（5）和球面機(jī)構(gòu)中心（6），所述第一分支機(jī)構(gòu)、第二分支機(jī)構(gòu)、第三分支機(jī)構(gòu)之間分別間隔120度，且所述第一分支機(jī)構(gòu)、第二分支機(jī)構(gòu)、第三分支機(jī)構(gòu)分別分布于定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置，其特征在于，所述第一分支機(jī)構(gòu)、第二分支機(jī)構(gòu)和第三分支機(jī)構(gòu)內(nèi)均包含有若干旋轉(zhuǎn)副和若干連桿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置，其特征在于，所述三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置還包含有驅(qū)動(dòng)源（7），所述驅(qū)動(dòng)源位于所述第一分支機(jī)構(gòu)、第二分支機(jī)構(gòu)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置，其特征在于，所述三自由度欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手腕被動(dòng)裝置還包含有角度傳感器（8），所述角度傳感器與所述第三分支機(jī)構(gòu)之間相連接。